[发明专利]手术机器人用主操作臂

权利要求书

1.一种手术机器人用主操作臂，包括：

升降座（101），与主操作端相连，并在所述主操作端上沿第三方向移动；

第一机构，所述第一机构一端与所述升降座（101）转动连接，所述第一机构包括两个串联的平行四边形结构；

主连杆（108），所述主连杆（108）的一端与所述第一机构的另一端转动连接；所述主连杆（108）一端与所述升降座（101）平行设置，以使所述主连杆（108）一端通过所述两个串联的平行四边形结构与所述升降座（101）连接，所述主连杆（108）一端所在平面与所述主连杆（108）另一端所在平面相垂直；所述第一机构带动所述主连杆（108）沿第二方向移动，所述主连杆（108）包括：

第一连接部，与所述升降座（101）平行设置；

第二连接部，所述第二连接部一端与所述第一连接部一端连接；

第三连接部，与所述第二连接部另一端连接，构成L型结构；所述第二连接部和第三连接部在同一平面内，所述第一连接部所在平面与所述第二连接部和所述第三连接部所在平面相垂直；

第二机构，所述第二机构一端与所述主连杆（108）另一端转动连接；

主手（102），与所述第二机构另一端转动相连；

其中，所述第二机构包括：

第七连杆（109），所述第七连杆（109）一端通过第七转轴（207）与所述主连杆（108）另一端连接；

第八连杆（110），所述第八连杆（110）一端通过第八转轴（208）与所述主连杆（108）另一端连接，所述第七连杆（109）与所述第八连杆（110）平行设置；

第九连杆（111），所述第九连杆（111）一端通过第九转轴（209）与所述第七连杆（109）另一端连接；所述第九连杆（111）另一端通过第十转轴（210）与所述第八连杆（110）另一端和所述主手连接。

2.根据权利要求1所述的手术机器人用主操作臂，其中，所述第一机构包括：

第一连杆（103），所述第一连杆（103）一端通过第一转轴（201）与所述升降座（101）连接；

第二连杆（104），所述第二连杆（104）一端通过第二转轴（202）与所述升降座（101）连接；

第三连杆（105），所述第三连杆的一端通过第三转轴（203）与所述第一连杆（103）另一端连接；所述第三连杆的另一端通过第四转轴（204）与所述第二连杆（104）另一端连接，其中，所述第一连杆（103）、所述第二连杆（104）和所述第三连杆（105）构成一个平行四边形机构；

第四连杆（106），所述第四连杆（106）一端通过所述第三转轴（203）与所述第三连杆（105）一端连接；所述第四连杆（106）另一端通过第五转轴（205）与所述主连杆（108）一端连接；

第五连杆（107），所述第五连杆（107）一端通过第四转轴（204）与所述第三连杆（105）一端连接；所述第五连杆（107）另一端通过第六转轴（206）与所述主连杆（108）一端连接，其中，所述第四连杆（106）、所述第五连杆（107）和所述主连杆（108）构成一个平行四边形机构。

3.根据权利要求2所述的手术机器人用主操作臂，其中，所述第一转轴（201）和所述第三转轴（203）在所述第一连杆（103）上的轴线间距与所述第二转轴（202）和所述第四转轴（204）在所述第二连杆（104）上的轴线间距相等，且所述第一连杆（103）和所述第二连杆（104）平行设置；所述第一转轴（201）和所述第二转轴（202）在所述升降座（101）上的轴线间距与所述第三转轴（203）和所述第四转轴（204）在所述第三连杆（105）上的轴线间距相等，且所述升降座（101）与所述第三连杆（105）平行设置；

所述第三转轴（203）和所述第五转轴（205）在所述第四连杆（106）上的轴线间距与所述第四转轴（204）和所述第六转轴（206）在所述第五连杆（107）上的轴线间距相等，且所述第四连杆（106）和所述第五连杆（107）平行设置；所述第五转轴（205）和所述第六转轴（206）在所述主连杆（108）上的轴线间距与所述第三转轴（203）和所述第四转轴（204）在所述第三连杆（105）上的轴线间距相等，且所述主连杆（108）与所述第三连杆（105）平行设置。