[发明专利]一种高可靠低开销的跨周期数据处理方法

权利要求书

1.一种高可靠低开销的数据处理方法，其特征在于步骤如下：

S1、发送端，按照设定的采样周期对指令Cmd和数据进行采集，并打包形成数据包，发送给接收端；

S2、接收端按照设定的控制周期，接收数据包存入缓存Buffer；当一个控制周期接收后，进行步骤S3；

S3、计算当前控制周期接收到数据包的个数N，设置连续包计数器PkCnt；

S4、从缓存Buffer中提取本控制周期内第i个数据包，作为当前数据包，提取当前数据包中的指令Cmd；i为1…N的整数；i从1开始取；

将当前数据包中的指令Cmd与上一数据包中的指令Cmd对比，若当前数据包中的指令Cmd与上一数据包中的指令Cmd相同，则将连续包计数器PkCnt的值加1，否则将连续包计数器PkCnt的值置为1；

缓存Buffer仅需缓存当前控制周期中的所有数据包以及上一控制周期的最后一个数据包；

S5、判断连续包计数器PkCnt的值是否大于等于设定的阈值PkCntLimt，如果当前的连续包计数器PkCnt的值大于等于设定的阈值PkCntLimt，则保存当前数据包中的指令cmd，作为有效指令；并且将连续包计数器PkCnt清零，判断i的值是否小于N，若是，将步骤S4中的i值加1后赋给i，返回步骤S4；否则，进行步骤S6；

S6、保存当前的连续包计数器PkCnt的值，记为A值；

S7、重复步骤S2-步骤S6，遍历完所有控制周期后，得到所有有效指令。

2.根据权利要求1所述的一种高可靠低开销的数据处理方法，其特征在于：一个有效指令，在两个控制周期中的数据包中传输。

3.根据权利要求1所述的一种高可靠低开销的数据处理方法，其特征在于：在接收端需要判断连续多个数据包中指令Cmd的一致性。

4.根据权利要求1所述的一种高可靠低开销的数据处理方法，其特征在于：设定当前控制周期内第一个数据包的上一数据包，为上一控制周期内最后一个数据包。

5.根据权利要求1所述的一种高可靠低开销的数据处理方法，其特征在于：对于第一个控制周期的第一个数据包，由于没有上一数据包进行比较，设连续包计数器PkCnt的值为1。

6.根据权利要求1所述的一种高可靠低开销的数据处理方法，其特征在于：当前的连续包计数器PkCnt的值，用于下一控制周期的第一个数据包与本控制周期的最后一个数据包比较时，若下一控制周期的第一个数据包中的指令Cmd与本控制周期的最后一个数据包中的指令Cmd相同，则在此连续包计数器PkCnt的值，即A值基础上加1。