[发明专利]轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轨迹管理方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：

获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，所述期望轨迹包括多个期望轨迹点；

根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域，所述安全区域为所述飞行器安全飞行的区域；

监测所述飞行器的当前位置是否位于所述安全区域内；响应于所述当前位置位于所述安全区域内，根据所述当前位置和所述多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；响应于所述轨迹指针未超出所述安全区域，确定所述任一期望轨迹点为目标期望轨迹点；

根据所述当前位置和所述目标期望轨迹点确定所述飞行器的飞行轨迹，所述飞行轨迹为处于所述安全区域内的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时间点对应的期望轨迹，包括：

获取所述飞行器在参考时间段的初始轨迹；

在所述参考时间段中确定所述当前时间点对应的第一时间段；

在所述初始轨迹中确定所述第一时间段对应的期望轨迹，所述期望轨迹中的每个期望轨迹点对应所述第一时间段中的一个时间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域，包括：

对于所述多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据所述任一期望轨迹点和所述安全距离生成第一区域；

根据多个第一区域生成所述当前时间点对应的安全区域。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域之前，所述方法还包括：

获取所述当前位置和所述当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于所述跟踪距离大于第一阈值，执行所述根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域的操作。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述当前位置和所述当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于所述跟踪距离大于第二阈值，按照位置模式进行轨迹管理，所述位置模式为期望轨迹点仅包括位置信息的轨迹管理模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述轨迹管理模式；

响应于所述轨迹管理模式为所述位置模式，获取指示信息；

响应于所述指示信息为第一指示信息，按照多维模式进行轨迹管理，所述多维模式为期望轨迹点包括多个轨迹信息的轨迹管理模式，所述多个轨迹信息包括所述位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种；

响应于所述指示信息为第二指示信息，按照所述位置模式进行轨迹管理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标期望轨迹点为第一期望轨迹点，所述第一期望轨迹点对应的时间点比所述当前时间点提前了第一数量个时间周期；

获取目标期望轨迹点之后，所述方法还包括：

生成所述第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一期望轨迹点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标期望轨迹点为第二期望轨迹点，所述第二期望轨迹点对应的时间点比所述当前时间点滞后了第二数量个时间周期；

获取目标期望轨迹点之后，所述方法还包括：

生成所述第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二期望轨迹点。