[发明专利]一种大承载仿人双臂服务机器人

权利要求书

1.一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：包含大承载四轮差速移动底盘、控制器、上位机、电源系统、机械本体、仿人式机械臂一、仿人式机械臂二、深度摄像头和激光雷达；所述控制器、上位机、电源系统、激光雷达、机械本体均固定在四轮差速移动底盘上；所述仿人式机械臂一、仿人式机械臂二和深度摄像头均固定在机械本体上。

2.根据权利要求1所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：所述四轮差速移动底盘包含底盘本体、底盘外壳、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第四支撑架、第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、第四直流电机、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、第三电机驱动模块、第四电机驱动模块、第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器、第一车轮、第二车轮、第三车轮、第四车轮和下位机。

3.根据权利要求2所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：所述第一至第四支撑架均固定在底盘本体上，第一至第四直流电机也固定在底盘本体上，输出轴分别通过第一至第四联轴器与第一至第四全向轮的输入轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：所述第一至第四直流驱动模块分别和第一至第四直流电机对应相连，用于驱动其对应的直流电机。

5.根据权利要求1所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：所述激光雷达安装在底盘本体上侧，用于扫描屋内环境完成建图。

6.根据权利要求1所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：所述下位机分别和第一至第四电机驱动模块相连，接受上位机的控制命令驱动第一至第四电机驱动模块进行工作。

7.根据权利要求1所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：所述上位机用于根据激光雷达的数据进行轨迹规划，并将指令传输给下位机实现底盘移动；同时接受深度摄像头拍摄的图像识别物体位置规划机械臂运动轨迹，将指令传输给控制器实现机械臂动作。

8.根据权利要求1所述的一种大承载仿人双臂服务机器人，其特征在于：在进行工作时，所述激光雷达扫描室内环境，并将扫描数据传递给所述上位机，由上位机根据数据进行建图；所述摄像头拍摄环境及物品信息，并将图像信息传递给所述上位机，由上位机进行图像识别处理；根据给定的位置点由所述上位机进行轨迹规划，得出可行轨迹，所述上位机将轨迹路线传输给所述下位机，并由所述下位机驱动第一至第四直流电机模块进行运转，驱动第一至第四大承载车轮运行至目标位置；根据物品信息由所述上位机规划所述仿人机械臂的运动轨迹，并将可控制信息传输给所述控制器，所述由控制器驱动所述仿人机械臂一和仿人机械臂二进行相应的工作，实现服务功能。