[发明专利]扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括传声器阵列、与所述传声器阵列连接的信号处理模块以及与所述信号处理模块连接的无线通信模块，其中，

所述传声器阵列包括第一传声器和第二传声器，所述第一传声器和所述第二传声器用于采集包含目标声源发出的语音控制信号的声信号；

所述信号处理模块用于：

确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息；

基于所述互相关信息确定所述目标声源发出的语音控制信号到达所述第一传声器和所述第二传声器的时间差信息；

基于所述时间差信息对所述第一声信号和/或所述第二声信号进行延时补偿操作，得到所述第一传声器和所述第二传声器对应的拾音信号，其中，所述延时补偿操作用以提高所述第一传声器和所述第二传声器所采集信号的信噪比；

所述无线通信模块用于将所述拾音信号传输至服务器，以便所述服务器基于所述拾音信号确定与所述目标声源发出的语音控制信号匹配的第一类控制指令。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，在所述确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息之前，所述信号处理模块还用于：

确定所述第一声信号和/或所述第二声信号中与所述扫地机器人对应的工作噪声信号；

基于所述工作噪声信号对所述第一声信号和/或所述第二声信号进行降噪处理操作；

其中，所述确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，包括：

确定经所述降噪处理操作后的第一声信号和第二声信号对应的互相关信息。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述确定所述第一声信号和/或所述第二声信号中与所述扫地机器人对应的工作噪声信号，包括：

基于所述扫地机器人的电机转速信息确定所述工作噪声信号。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述传声器阵列还包括位于预设拾噪区域的第三传声器，所述确定所述第一声信号和/或所述第二声信号中与所述扫地机器人对应的工作噪声信号，包括：

基于所述第三传声器采集的第三声信号、所述第三传声器与所述第一传声器和/或所述第二传声器之间的声场传递函数信息，确定所述工作噪声信号。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述预设拾噪区域位于所述扫地机器人的流道结构内，所述流道结构设置有主动降噪系统，所述第三传声器为所述主动降噪系统中的参考传声器。

6.根据权利要求1至5任一项所述的扫地机器人，其特征在于，还包括与所述信号处理模块连接的语音识别模块，所述语音识别模块用于基于所述拾音信号确定与所述目标声源发出的语音控制信号匹配的第二类控制指令。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述语音识别模块包括语言单元和与所述语言单元连接的声学单元，所述语言单元用于基于所述拾音信号确定先验文字序列信息，所述声学单元用于基于所述先验文字序列信息对应的先验语音信号、所述拾音信号确定所述第二类控制指令。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述基于所述先验文字序列信息对应的先验语音信号、所述拾音信号确定所述第二类控制指令，包括：

比对所述先验文字序列信息对应的先验语音信号和所述拾音信号，以得到比对结果；

基于所述比对结果和所述先验文字序列信息确定所述第二类控制指令。

9.根据权利要求1至5任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述确定所述第一传声器采集的第一声信号和所述第二传声器采集的第二声信号对应的互相关信息，包括：

确定所述第一声信号和所述第二声信号对应的互功率谱信息；

基于所述互功率谱信息确定所述第一声信号和所述第二声信号对应的加权谱函数信息；

基于所述互功率谱信息和所述加权谱函数信息确定所述互相关信息。

10.根据权利要求1至5任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述互相关信息包括互相关函数信息，所述基于所述互相关信息确定所述目标声源发出的语音控制信号到达所述第一传声器和所述第二传声器的时间差信息，包括：

基于所述互相关函数信息确定互相关函数的峰值信息；

基于所述峰值信息确定所述时间差信息。