[发明专利]一种恒压供水供电装置以及高空作业移动机器人

说明书

本发明涉及一种恒压供水供电装置，包括高空作业机器人包括喷水装置，喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；供电机构用于为机器人与供水机构提供恒压供电电源；供水机构用于向机器人提供水源并且根据喷水装置的喷水压力调整水源的压力，以使喷水压力维持在预设的压力范围内。本发明有效克服线缆电压损耗，使得水源设计变得简单，不需要做精细控制，只要给恒定压力即可。同时避免快速开关阀门产生水锤效应，造成对水源、供水管、阀门的损害。实现了当机器人用水处水压产生变化时，稳定调节到预期值。本发明还涉及一种高空作业移动机器人。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种恒压供水供电装置以及高空作业移动机器人。

背景技术

现有高空作业机器人，采用从楼顶或地面，接入水源和电源的方式，会经过一段较长距离的线缆到达机器人，为机器人提供所需水、电资源。

电源到机器人的线缆存在内阻，距离越长内阻越大，因安培定理U＝IR，当机器人负载电流增大时，导致线缆损耗电压增大，进而机器人输入电压下降，当输入电压下降到机器人的额定工作电压之下，造成机器人工作异常。

由于水源输出水压恒定，当机器人和水源存在高度差存在差异时，到达机器人的水压就会产生差异，进而影响机器人的应用效果，例如喷头的喷水大小。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种恒压供水供电装置、一种高空作业移动机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；

所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人；

所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；

所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，所述供水机构包括入水管、水量控制单元、蓄水器、加压泵、出水管和水压控制单元；

其中，所述入水管连接所述水量控制单元，所述水量控制单元连接所述蓄水器，所述蓄水器连接所述加压泵，所述加压泵连接所述出水管，所述出水管连接所述机器人，所述入水管的长度与所述出水管的长度的商值大于第一预设阈值；

所述水量控制单元用于将外部水源输出至所述蓄水器并且控制所述蓄水器内存储的水量维持在预设范围内；

所述水压控制单元连接所述加压泵和所述机器人，所述水压控制单元用于接收所述机器人的反馈信号，并根据所述反馈信号调节所述加压泵的输出值，以使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内，其中，所述反馈信号是根据所述喷水装置的喷水压力生成的。

进一步地，所述供电机构包括供电电缆、电压转换单元和输出电缆；

所述供电电缆连接外部电源；

所述电压转换单元连接所述供电电缆，并通过所述输出电缆连接所述机器人，所述电压转换单元用于输出恒定电压；

其中，所述供电电缆的长度与所述输出电缆的长度的商值大于第二预设阈值。

进一步地，所述水量控制单元包括水量检测传感器，水量计算模块、水量控制模块和流量控制阀门；