[发明专利]路线确定方法、装置、系统、非易失性存储介质及处理器

权利要求书

1.一种路线确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前地址和目标地址，以及所述车辆所处的环境空间的图像数据和雷达回波数据；

将所述图像数据和所述雷达回波数据输入仿真环境模型，仿真得到所述环境空间的仿真空间，其中，所述仿真环境模型为预先采用样本数据进行训练得到的模型，所述样本数据包括样本环境空间的图像数据和雷达回波数据；

在所述仿真空间中仿真所述车辆沿预定路线行驶，得到与所述预定路线对应的仿真结果，其中，所述预定路线为自所述当前地址指向所述目标地址的路线，所述预定路线包括多条；

根据所述仿真结果和预定筛选条件，从所述多条预定路线中筛选得到至少一条目标行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标地址位于所述环境空间之外的情况下，在所述仿真空间中仿真所述车辆沿多条预定路线行驶，得到与所述多条预定路线对应的多个仿真结果，包括：

确定在所述仿真空间中与所述多条预定路线分别对应的多个边界地址，其中，所述多个边界地址分别位于所述多条预定路线与所述仿真空间的交界上；

在所述仿真空间中仿真所述车辆沿所述多条预定路线行驶至与所述多条预定路线分别对应的所述多个边界地址处，得到与所述多条预定路线对应的多个仿真结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆所处的环境空间的图像数据和雷达回波数据，包括：

使用图像采集装置和激光雷达采集所述环境空间的图像数据和雷达回波数据，其中，所述图像采集装置和所述激光雷达搭载于无人机上。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述仿真环境模型为数字孪生仿真模型的情况下，仿真得到所述环境空间的仿真空间之后，还包括：

获取所述环境空间的实时图像数据和实时雷达回波数据；

将所述实时图像数据和所述实时雷达回波数据输入所述数字孪生仿真模型，实时更新所述仿真空间，得到所述环境空间的实时仿真空间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

采用传感器获取所述车辆的实时参数数据，其中，所述实时参数数据包括以下至少之一：动力、阻力、速度、行驶方向、载重；

将所述车辆的实时参数数据输入所述数字孪生仿真模型，在所述实时仿真空间中生成所述车辆的仿真车辆；

在所述实时仿真空间中使用所述仿真车辆沿所述多条预定路线行驶，得到与所述多条预定路线对应的多个仿真结果。

6.一种路线确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前地址和目标地址，以及所述车辆所处的环境空间的图像数据和雷达回波数据；

生成模块，将所述图像数据和所述雷达回波数据输入仿真环境模型，仿真得到所述环境空间的仿真空间，其中，所述仿真环境模型为预先采用样本数据进行训练得到的模型，所述样本数据包括样本环境空间的图像数据和雷达回波数据；

仿真模块，用于在所述仿真空间中仿真所述车辆沿预定路线行驶，得到与所述预定路线对应的仿真结果，其中，所述预定路线为自所述当前地址指向所述目标地址的路线，所述预定路线包括多条；

筛选模块，用于根据所述仿真结果和预定筛选条件，从所述多条预定路线中筛选得到至少一条目标行驶路线。