[发明专利]一种刚柔耦合交互臂

权利要求书

1.一种刚柔耦合交互臂，其特征在于：包括若干节首尾耦合的柔性气动肌肉以及贯穿各柔性气动肌肉的刚性骨架，所述刚性骨架由若干轴节首尾活动连接组成，所述柔性气动肌肉包括若干环绕刚性骨架布置的气管以及分别设置于气管两端、用于对各气管进行密封固定的密封端盖和进气端盖，所述进气端盖上设置有用于对各气管进行充气的进气孔。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述刚性骨架包括端轴节和伸缩轴节，所述伸缩轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；

所述伸缩轴节的内轴节与相邻伸缩轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻伸缩轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻伸缩轴节的内轴节活动连接；两端轴节固定在对应的端盖上。

3.根据权利要求2所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述内轴节内设置有用于测量刚性骨架线位移信息的位移传感器。

4.根据权利要求2所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述端轴节、外轴节和内轴节用于彼此间连接的端部上均设置有万向节叉，相互配合的万向节叉通过万向节销活动连接。

5.根据权利要求4所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述万向节销上安装有用于测量刚性骨架角度位移信息的角度传感器。

6.根据权利要求2所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述内轴节包括伸缩杆，所述伸缩杆伸入外轴节内的端部上设置有凸台，所述外轴节内壁上设置有防止凸台滑出的台阶。

7.根据权利要求1所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述柔性气动肌肉的密封端盖与相邻柔性气动肌肉的进气端盖相连接，且相连的密封端盖与进气端盖之间留有用于充气管伸入的间隙。

8.根据权利要求7所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：相连接的密封端盖与进气端盖通过卡扣或扎带连接。

9.根据权利要求1-8任一所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述刚柔耦合交互臂包括三节柔性气动肌肉，每个所述柔性气动肌肉包括三个呈“品”形分布的气管。

10.根据权利要求9所述的刚柔耦合交互臂，其特征在于：所述密封端盖和进气端盖上均设置有伸入对应气管内对气管进行固定的锁柱，所述进气孔贯穿进气端盖上的锁柱。