[发明专利]一种柔性连续型管道勘探机器人

权利要求书

1.一种柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：包括头部和躯体，所述头部由探测模块和摄像模块组成，所述躯体由若干节气动肌肉首尾耦合而成；所述气动肌肉包括若干平行设置的气管以及分别设置于气管两端、用于对各气管进行密封固定的密封端盖和进气端盖，所述进气端盖上设置有用于对各气管进行充气的进气孔。

2.根据权利要求1所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：所述气动肌肉的密封端盖与相邻气动肌肉的进气端盖相连接，且相连的密封端盖与进气端盖之间留有用于充气管伸入的间隙。

3.根据权利要求2所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：相连接的密封端盖与进气端盖通过卡扣或扎带连接。

4.根据权利要求1所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：所述密封端盖与进气端盖上设置有中心走线孔。

5.根据权利要求1-4任一所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：所述躯体由三节气动肌肉耦合而成，每个所述气动肌肉包括三个呈“品”形分布的气管。

6.根据权利要求5所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：相邻气管通过缝合线缝合固定。

7.根据权利要求5所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：所述密封端盖和进气端盖上均设置有伸入对应气管内对气管进行固定的锁柱，所述进气孔贯穿进气端盖上的锁柱。

8.根据权利要求5所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：所述气管的材质为硅胶。