[发明专利]修正步进电机转角偏移的精准定位控制系统及控制方法

权利要求书

1.修正步进电机转角偏移的精准定位控制系统，包括控制单元、步进电机、步进电机驱动器和磁编码器，其特征是：

所述控制单元利用磁编码器对步进电机转角位置进行识别，实时监测步进电机在控制过程中所处的转角位置；当控制单元收到步进电机新的预置转角位置，或由于机械结构的固有形变及外界应力引起步进电机的转角位置偏移时，对磁编码器传回的步进电机转角位置数据进行运算，向步进电机驱动器发出指令，控制步进电机的启停、正反转和调速运动，实现对步进电机的精准定位、修正偏移以及调整转动速度的控制；

采用所述修正步进电机转角偏移的精准定位控制系统进行控制的具体过程为：

步骤一、系统上电后，检查控制单元、磁编码器、步进电机驱动器及步进电机是否无故障，如果是，将所述控制单元、磁编码器、步进电机驱动器及步进电机的故障信息标志位置0，并初始化步进电机转角位置，步进电机不抱死；执行步骤二；如果否，将所述控制单元、磁编码器、步进电机驱动器及步进电机的故障信息标志位置1；执行步骤二；

步骤二、查询磁编码器、步进电机驱动器及步进电机故障信息标志位是否已置1，如果是，步进电机抱死，控制单元根据相应的置位标志状态，重复执行提示相应的故障信息10次后，结束；如果否，执行步骤三；

步骤三、上位机向所述控制单元发出步进电机转角数据指令，判断所述控制单元是否获得新预置转角数据，如果是，将修偏计数值清0，执行步骤四；如果否，执行步骤六；

步骤四、判断磁编码器是否无故障，如果是，执行步骤五；如果否，将磁编码器故障信息标志位置1，步进电机抱死；执行步骤二；

步骤五、判断预置转角是否在5至250之间，如果是，执行至预置转角数据位置后，步进电机不抱死；当步进电机在运动1000步后，没有到达预置转角数据的位置，则将步进电机故障信息标志位置1，返回执行步骤二；如果否，执行至预置转角数据位置后，步进电机抱死，将步进电机故障信息标志位置0，当步进电机在运动1000步后，没有到达预置转角数据位置，则将步进电机故障信息标志位置1，执行步骤二；

步骤六、判断磁编码器、步进电机驱动器及步进电机故障信息标志位为0，且5预置角度250以及且修偏计数3次，如果是，执行步骤七；如果否，步进电机抱死，将步进电机故障信息标志位置0；返回执行步骤二；

步骤七、判断磁编码功能是否正常，如果是，执行步骤八；如果否，将磁编码器故障信息标志位置1，步进电机抱死，将步进电机故障信息标志位置0；返回执行步骤二；

步骤八、判断步进电机转角定位是否偏移，如果是，修偏步进电机，修偏计数值加1，返回执行步骤二；如果否，返回执行步骤二。

2.根据权利要求1所述的修正步进电机转角偏移的精准定位控制系统，其特征在于：还包括自检和故障信息提示系统，所述自检和故障信息提示系统用于在每次开机时对控制单元、磁编码器、步进电机驱动器和步进电机及所有连接线进行自检，当出现故障时，发出提示故障信息；在系统正常工作中，整个控制系统中出现故障时，发出提示故障信息。