[发明专利]一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端

说明书

本文公开一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例将激光雷达里点云数据与预设地图匹配，获得第一位姿数据；通过惯性导航设备(INS)获得的第二位姿数据与第一位姿数据对齐，获得第三位姿数据，保证了用于传感器标定的数据的统一，获得了时间戳同步的第一位姿数据和第三位姿数据；通过实时获得的第三位姿数据实现了在线传感器标定，为车辆轨迹估计与驾驶环境构建提供了数据支持，提升了车辆导航的准确性。

技术领域

本文涉及但不限于导航技术，尤指一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端。

背景技术

传感器是智能车辆的关键组件，传感器标定是自动驾驶和车辆互联的先决条件；作为智能车辆的关键组件，传感器的准确性和对道路的感知的研究是自动驾驶重要课题。为了获取车辆的行驶环境，首先要确保传感器标定的准确，并获得高保真度的信息；相关技术中的传感器标定需要利用棋盘格目标和标定室实现，需要花费大量的人力和物力成本。

传感器标定是自动驾驶车辆快速发展的核心主题。惯性测量单元(IMU，InertialMeasurement Unit)所必要的标定一般采用手眼标定的形式实现，其中可以通过闭式或迭代解找到传感器标定过程中的两个变换矩阵(转换矩阵和由代价函数确定的矩阵)；一般的，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，一般一个惯性传感器包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度，通过惯性传感器可以测量物体在三维空间中的加速度和角速度，并以此解算出物体的姿态。

为了解决数据关联和运动补偿的困难，技术人员一般使用线性插值或B样条参数化对激光雷达里程计进行离线标定；离线标定无法进行连续计算，在车辆运动时无法实现实时标定，因此，无法获得车辆实时的行驶环境，影响车辆导航的准确性。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够获得的车辆的实时行驶环境，提升车辆导航的准确性。

本发明实施例提供了一种传感器标定的方法，包括：

将预设时长内的激光雷达点云数据与预设地图匹配，获得第一位姿数据；

将惯性导航设备INS获得的第二位姿数据转换为与获得的第一位姿数据对齐的第三位姿数据；

根据第一位姿数据和转换获得的第三位姿数据，进行车辆的传感器标定。

另一方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述传感器标定的方法。

再一方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，

处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述传感器标定的方法。

还一方面，本发明实施例还提供一种传感器标定的装置，包括：第一转换单元、第二转换单元和标定单元；其中，

第一转换单元设置为：将预设时长内的激光雷达点云数据与预设地图匹配，获得第一位姿数据；

第二转换单元设置为：将惯性导航设备INS获得的第二位姿数据转换为与获得的第一位姿数据对齐的第三位姿数据；

标定单元设置为：根据第一位姿数据和转换获得的第三位姿数据，进行车辆的传感器标定。