[发明专利]一种线阵探测器扫描激光雷达

权利要求书

1.一种线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，该雷达包括：

激光发射系统，包括多个发射激光器，所述发射激光器采用边缘发射激光器，多个所述边缘发射激光器被配置为发射线激光照射被测物体形成漫反射回波；

激光接收系统，包括一个线阵探测器，所述线阵探测器被配置为采集被测物体表面产生的漫反射回波；

控制系统，被配置为控制各所述发射激光器和线阵探测器工作；

其中，所述多个发射激光器用于匹配所述线阵探测器在与阵列方向垂直的区域。

2.根据权利要求1所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，所述激光接收系统还包括接收镜，所述线阵探测器和被测物体具有相对于所述接收镜的物像关系。

3.根据权利要求1所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，所述多个发射激光器采用竖直方向顺序排列，水平方向交叠顺序排列方式。

4.根据权利要求1所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，所述多个发射激光器采用竖直方向顺序排列，水平方向交叠周期排列方式，排列周期为m，m≥2。

5.根据权利要求1～4任一项所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，所述线阵探测器未利用到的区域粘贴不透光的黑色狭缝。

6.根据权利要求1～4任一项所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，所述边缘发射激光器经光束整形形成线激光，其中，对所述边缘发射激光器的快轴方向使用平凸柱透镜进行准直，对边缘发射激光器的慢轴方向按照需求设计平凸透镜进行发散角处理形成线激光。

7.根据权利要求1～4任一项所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，各发射激光器和线阵探测器采用分时控制，避免脉冲信号的串扰。

8.根据权利要求7所述的线阵探测器扫描激光雷达，其特征在于，各发射激光器和线阵探测器采用分时控制的过程包括：

第一个发射激光器发出一个脉冲信号S₁，该脉冲的回波信号R₁，对应线阵探测器的传感单元CH_n-k+1-CH_n进行接收，其中，n为发射激光器的个数，1个发射激光器对应k个探测器通道；

在S₁和R₁完成后，再由第二个发射激光器发出一个脉冲信号S₂，该脉冲的回波信号R₂，对应线阵探测器的传感单元CH_n-2k+1-CH_n-k进行接收；

以此类推，直至第n个发射激光器完成脉冲发射S_n，对应线阵探测器的传感单元CH₁-CH_k收到最后一组回波信号R_n，至此为一工作周期；

如此循环工作，完成线阵探测器信号接收。