[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机器人机体上目标区域处的目标图像；基于所述目标图像以及预设图像识别模型，确定所述目标图像的目标识别结果，所述目标识别结果包括存在污损和不存在污损；在所述目标识别结果为存在污损时，控制所述机器人移动到目标清洁地点，以对所述机器人的目标区域进行清洁处理。上述方案中，机器人能够自行检测污损，且在检测到污损后能够自行移动到目标清洁地点进行清洁，不需要人工定时对机器人的污损进行检测，大大降低了人工成本，提高了机器人的清洁效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断进步，在许多领域都开始采用机器人来替代人工执行任务，例如，在酒店采用机器人为客人运送物品或外卖餐食，在物流公司采用机器人运送货物等。

机器人上设置有放置物品的载物区域，例如，在机器人内部设置有一仓体，或在机器人外部安装有盛放物品的部件。现有技术中，机器人在运送特殊物品时，例如有汤汁的食物、液体颜料、粉末类物品，如果密封的不好，有可能在运送过程中出现物品倾洒导致机器人污损，因此，需要人工定时对机器人进行检查，是否需要对机器人进行清洁，增加了人工成本。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人控制方法，包括：

获取机器人机体上目标区域处的目标图像；

基于所述目标图像以及预设图像识别模型，确定所述目标图像的目标识别结果，所述目标识别结果包括存在污损和不存在污损；

在所述目标识别结果为存在污损时，控制所述机器人移动到目标清洁地点，以对所述机器人的目标区域进行清洁处理。

可选地，所述机器人为执行运送任务的机器人，所述获取机器人机体上的目标区域处的目标图像，包括：

在检测到所述机器人的当前运送任务完成后，获取所述机器人的目标区域处的目标图像。

可选地，所述预设图像识别模型通过以下方式获得：

获取用于模型训练的样本图像集合，以及所述样本图像集合中每个样本图像的标签信息，其中，所述标签信息为存在污损或不存在污损；

构建初始图像识别模型；

基于所述样本图像集合以及每个样本图像的标签信息，对所述初始图像识别模型进行训练，得到已训练的所述预设图像识别模型。

可选地，所述基于所述目标图像以及预设图像识别模型，确定所述目标图像的目标识别结果，包括：

基于所述目标图像以及预设图像识别模型，确定所述目标图像的初始识别结果；

在所述初始识别结果为存在污损时，确定所述目标图像的污损程度；

在所述污损程度大于预设污损程度时，确定所述目标图像对应的目标识别结果为存在污损。

可选地，清洁地点包括多个，在所述控制所述机器人移动到目标清洁地点之前，所述方法还包括：

获取所述机器人所在位置对应的目标地图；在所述目标地图中确定出所述机器人的当前位置，以及每个清洁地点的位置；基于所述目标地图，规划出由所述当前位置到所述每个清洁地点的第一移动路线，共获得多条第一移动路线，并将距离最短的第一移动路线所对应的清洁地点作为所述目标清洁地点；

所述控制所述机器人移动到目标清洁地点，包括：控制所述机器人按照距离最短的第一移动路线移动到所述目标清洁地点。