[发明专利]仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种应用于仿真领域的仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合，再根据接收到的配置信息，在仿真环境中配置干扰粒子模型，若干扰粒子运动后的第一预设时刻，存在目标干扰粒子运动到光线通路集合中的目标光线通路上，则确定目标光线通路对应的干扰扫描点，最后，从扫描点集合中除去干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。本申请利用干扰粒子模型中运行的干扰粒子对光线扫描结果的影响，得到了光线扫描单元在配置有干扰粒子模型的仿真环境下的仿真数据，提高了仿真数据的真实度。

技术领域

本申请涉及仿真领域，尤其涉及一种仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，激光雷达探测技术已经被广泛地应用于生活的方方面面，其中，在自动驾驶领域中激光雷达探测技术显得尤为重要，激光雷达探测相当于汽车的眼睛，人们对探测结果的要求越来越高，希望得到更加真实的探测数据，为节省成本人们通常会使用仿真的方法来得到激光雷达的探测数据。

现有方案中，都是激光雷达探测向单一的环境中发射一定波长的光子，光子与环境中的物体相交，通过计算得到交点的位置坐标，进而得到激光雷达仿真数据。

在对现有方案的研究和实践过程中，本申请的发明人发现现有方案中激光雷达仿真只能得到一些常见天气环境下的数据，而没有考虑到一些极端天气等干扰环境，如：雨、雪、雾等对激光雷达探测的影响，因此，现有方案的激光雷达仿真方法得到的仿真数据真实度较低。

发明内容

本申请提供一种仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质，以解决当前激光雷达仿真数据真实度较低的问题。

第一方面中，本申请提供一种仿真扫描点的获取方法，包括：

通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；

根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；

在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；

若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；

从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路的步骤，包括：

确定所述干扰粒子的位置信息、所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息；

根据所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息，确定所述光线通路集合中的光线通路的路径信息；

根据所述干扰粒子的位置信息以及所述光线通路的路径信息，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；

若存在，则执行所述确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点的步骤。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述确定所述干扰粒子的位置信息的步骤，包括：

根据所述配置信息中的所述干扰粒子的半径以及所述干扰粒子的密度，确定所述干扰粒子的质量；

根据所述干扰粒子的质量以及所述干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小和方向，确定所述干扰粒子的加速度；

根据所述配置信息中的所述干扰粒子的初速度以及所述干扰粒子的加速度，确定所述干扰粒子的位置信息。