[发明专利]基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法

权利要求书

1.一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；

S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；

S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；

S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度，具体包括：

①当x轴方向摇杆偏移量大于等于y轴方向偏移量时，底盘平移期望速度v_s的等百分比补偿函数具体公式为：

则x轴、y轴方向上的底盘的期望速度计算公式为：

式中，v_max为底盘平移期望速度极大值，v_xmax为底盘在x轴的期望速度极大值，为底盘起步速度阈值，R为底盘速度可调比，l/l_max为摇杆相对偏移量为，l_x为底盘在x轴方向的摇杆偏移量，l_y为底盘在y轴方向的摇杆偏移量，l_xmax为底盘在x轴方向的摇杆偏移量极大值，v_x和v_y为底盘在x轴和y轴方向的期望速度，θ为摇杆偏移矢量与x轴夹角；

②当x轴方向摇杆偏移量小于等于y轴方向偏移量时，底盘平移期望速度v_s的等百分比补偿函数具体公式为：

则x轴、y轴方向上的底盘的期望速度计算公式为：

式中，v_max为底盘平移期望速度极大值，v_xmax为底盘在x轴的期望速度极大值，为底盘起步速度阈值，R为底盘速度可调比，l/l_max为摇杆相对偏移量为，l_x为底盘在x轴方向的摇杆偏移量，l_y为底盘在y轴方向的摇杆偏移量，为底盘在y轴方向的摇杆偏移量极大值，v_x和v_y为底盘在x轴和y轴方向的期望速度，θ为摇杆偏移矢量与y轴夹角；

③yaw轴方向上的底盘期望速度计算公式为：

式中，v_z为底盘在yaw轴方向的期望速度，v_zmax为底盘在yaw轴方向期望速度极大值，为底盘起步速度阈值，R为底盘速度可调比，l_z为底盘在yaw轴方向上的摇杆偏移量，l_zmax为底盘在yaw轴方向上的摇杆偏移量极大值。

2.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，若摇杆在x轴、y轴方向上偏移量为零，则底盘平移期望速度为零，若摇杆在yaw轴方向上偏移量为零，则底盘自转期望速度为零。