[发明专利]一种针对外部环境的半挂汽车列车盲区轨迹预警方法及装置

说明书

本发明公开了一种针对外部环境的半挂汽车列车盲区轨迹预警方法及装置，涉及车辆行驶安全技术领域，其具有牵引车左侧、半挂车左侧、牵引车右侧和半挂车右侧四个内轮差覆盖区域映射点位，每个点位具有前后两个一字激光灯，所形成的预警装置可大幅增加转弯预警面积，并对半挂汽车列车转弯时未经过路径进行提前预警，增加了行人或非机动车辆的反应时间，极大减少了安全隐患；装置预警区域基于对转弯内轮差的实时计算，预警区域随车辆行驶状态动态调节，更加准确。

技术领域

本发明涉及车辆行驶安全技术领域，具体而言，涉及一种针对外部环境的半挂汽车列车盲区轨迹预警方法及装置。

背景技术

半挂汽车列车在转弯时由于轴距过长存在较大的内轮差，在行驶时对处于内轮差覆盖区域的行人或非机动车辆存在极大的安全隐患。目前常见的转弯预警装置主要的问题和缺陷如下：以提醒驾驶员为主，多见于车内的辅助提醒装置或后视镜辅助控制装置，对外部行人或非机动车辆预警不够；车外预警系统预警范围局限于当前车辆车身长度范围(见图1中S1区域)，无法对即将经过路径(见图1中S2区域)上的行人或非机动车辆起到提前预警作用；没有考虑车辆倒车转弯时外侧的内轮差覆盖区域(见图1中S3区域)预警和倒车盲区(见图1中S4区域)预警。

发明内容

本发明在于提供一种针对外部环境的半挂汽车列车盲区轨迹预警方法及装置，其能够缓解上述问题。

为了缓解上述的问题，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种针对外部环境的半挂汽车列车盲区轨迹预警方法，包括：

设定转角阈值；

在半挂汽车列车转弯行驶，且半挂汽车列车方向盘转角大于所述转角阈值时，根据半挂汽车列车自身结构参数，计算牵引车转弯时的内轮差；

根据所述内轮差，通过激光灯在地面映射出内轮差覆盖区域，以实现针对外部环境的盲区轨迹预警。

本方案的技术效果是：利用激光灯在地面映射出内轮差覆盖区域，实现了提前预警，半挂汽车列车外部环境的路人或驾驶员能直观的观察到内轮差覆盖区域，继而增加了反应时间，极大的减少了安全隐患；基于对转弯内轮差的实时计算，预警区域随车辆行驶状态动态调节，更加准确；采用了基于视觉的激光预警方式，可在地面直接映射出车辆的内轮差覆盖区域，形式上比单独的声音预警更直观，声光预警结合使用效果更好。

在本发明的一较佳实施方式中，所述结构参数包括牵引车轴距L1和牵引车前轮转角α，所述内轮差的计算公式为

m＝L1*(1-cosα)/sinα

其中，m为内轮差。

本方案的技术效果是：该计算公式计算内轮差所使用的参数较少，获取简单，结构参数为出厂已知，方向盘转角信号对于自带转角传感器的车辆可以直接调用数据；对于需要额外安装转角传感器的车辆，其结构简单，成本较低。

在本发明的一较佳实施方式中，所述激光灯为一字激光灯。

本方案的技术效果是：一字激光灯相对于现有的点式灯，便于在地面更好的映射出完整的内轮差覆盖区域。

在本发明的一较佳实施方式中，所述激光灯在映射出内轮差覆盖区域时处于闪烁状态。

本方案的技术效果是：闪烁灯相对于不闪烁的灯具有更好的警示作用。

第二方面，本发明还提供了一种针对外部环境的半挂汽车列车盲区轨迹预警装置，包括：

转角传感器，用于测量半挂汽车列车方向盘转角数据；