[发明专利]一种盲人导航方法及装置

权利要求书

1.一种盲人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据当前手持终端的视频模块拍摄的视频图像进行障碍物检测；

根据当前手持终端的GPS模块输出的当前位置信息、历史位置信息和其它手持终端的历史位置信息，对当前手持终端的行进方向进行预测：在当前手持终端行走的起始点与当前点之间的路径上选取多个关键位置作为顶点，以顶点之间的连线作为边，以两个顶点之间行走时间的倒数作为边的权重，并增加其它手持终端位于所述起始点与当前点之间的行走数据，得到所有路径组成的图；利用图神经网络对所述图进行学习，实现对当前手持终端行进方向的预测；

融合障碍物检测结果和基于位置信息的预测结果，对当前手持终端的行进方向进行预测。

2.根据权利要求1所述的盲人导航方法，其特征在于，所述障碍物检测的方法包括：

将所述视频图像输入到卷积神经网络ResNet-50进行特征提取，基于YOLO-V4算法进行障碍物检测。

3.根据权利要求1所述的盲人导航方法，其特征在于，所述方法还包括：根据当前手持终端的红外模块的发射信号和接收信号进行障碍物检测；障碍物检测结果用于与基于图像的障碍物检测结果和基于位置信息的预测结果融合，实现当前手持终端行进方向的预测。

4.根据权利要求3所述的盲人导航方法，其特征在于，通过将所述发射信号和接收信号输入到一个长短时记忆神经网络进行特征提取，实现障碍物检测。

5.一种盲人导航装置，其特征在于，包括：

图像检测模块，用于根据当前手持终端的视频模块拍摄的视频图像进行障碍物检测；

位置预测模块，用于根据当前手持终端的GPS模块输出的当前位置信息、历史位置信息和其它手持终端的历史位置信息，对当前手持终端的行进方向进行预测：在当前手持终端行走的起始点与当前点之间的路径上选取多个关键位置作为顶点，以顶点之间的连线作为边，以两个顶点之间行走时间的倒数作为边的权重，并增加其它手持终端位于所述起始点与当前点之间的行走数据，得到所有路径组成的图；利用图神经网络对所述图进行学习，实现对当前手持终端行进方向的预测；

融合预测模块，用于通过融合障碍物检测结果和基于位置信息的预测结果，对当前手持终端的行进方向进行预测。

6.根据权利要求5所述的盲人导航装置，其特征在于，所述图像检测模块进行障碍物检测的方法包括：

将所述视频图像输入到卷积神经网络ResNet-50进行特征提取，基于YOLO-V4算法进行障碍物检测。

7.根据权利要求5所述的盲人导航装置，其特征在于，所述装置还包括红外检测模块，用于根据当前手持终端的红外模块的发射信号和接收信号进行障碍物检测；障碍物检测结果用于与基于图像的障碍物检测结果和基于位置信息的预测结果融合，实现当前手持终端行进方向的预测。

8.根据权利要求7所述的盲人导航装置，其特征在于，所述红外检测模块通过将所述发射信号和接收信号输入到一个长短时记忆神经网络进行特征提取，实现障碍物检测。