[发明专利]基于图像识别的车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像识别的车辆控制方法，其特征在于，包括：

采集位于当前道路上的无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像；

从所述图像中识别出所述无人驾驶车辆与所述当前道路上的至少一条车道线之间的距离数据；

通过驾驶决策模型，确定与所述距离数据对应的驾驶策略，其中，所述驾驶策略为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：距离数据以及与所述距离数据对应的驾驶车辆；

控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略行驶于所述当前道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集位于当前道路上的无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像，包括：

确定所述无人驾驶车辆处于运行状态；

触发所述无人驾驶车辆上设置的图像采集设备启动，以采集所述无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像中至少包括：位于所述无人驾驶车辆前侧的图像采集设备采集的所述无人驾驶车辆前方的第一图像，位于所述无人驾驶车辆两侧的图像采集设备采集的所述无人驾驶车辆两侧的第二图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述图像中识别出所述无人驾驶车辆与所述当前道路上的至少一条车道线之间的距离数据，包括：

从所述第一图像中识别出所述无人驾驶车辆前方的第一车道线，同时从所述第二图像中识别出所述无人驾驶车辆两侧的第二车道线；

确定所述无人驾驶车辆的车头与所述第一车道线之间的第一距离数据，以及所述无人驾驶车辆的车身两侧距离所述第二车道线的第二距离数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过驾驶决策模型，确定与所述距离数据对应的驾驶策略，包括：

将所述第一距离数据和所述第二距离数据转换为所述驾驶决策模型的输入信息；

获取所述驾驶决策模型对所述输入信息处理后的输出信息；

将所述输出信息转换为所述驾驶策略。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略行驶于所述当前道路，至少包括：

控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车方向；

控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车方向，包括：

基于所述驾驶策略确定所述无人驾驶车辆相对于当前行车方向需要调整的偏差角度；

控制所述无人驾驶车辆按照所述偏差角度调整行车方向。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车速度，包括：

确定所述当前道路前方的路况信息；

根据所述路况信息以及所述驾驶策略确定所述无人驾驶车辆的安全速度；

控制所述无人驾驶车辆调整行车速度至所述安全速度。

9.一种基于图像识别的车辆控制方法，其特征在于，包括：

在位于当前道路上的无人驾驶车辆行驶过程中，在所述无人驾驶车辆的操作面板上显示所述无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像；

在所述操作面板上标识出所述无人驾驶车辆与所述当前道路上的至少一条车道线之间的距离数据；

调用驾驶决策模型，采用所述驾驶决策模型确定与所述距离数据对应的驾驶策略，其中，所述驾驶策略为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：距离数据以及与所述距离数据对应的驾驶车辆；

在所述操作面板上展示所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略的行驶路线。