[发明专利]一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法

权利要求书

1.一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法，其特征在于，包括：

建立包含虚拟车辆的虚拟测试场景，获取虚拟障碍物的Frenet坐标；

构建实际车辆周边的全局笛卡尔坐标系；

将虚拟障碍物的Frenet坐标转化到实际车辆的全局坐标系中，根据实际车辆位置转化到实际车辆的车辆坐标系中，得到障碍物列表；

根据得到的障碍物列表进行避障控制，同时利用实际车辆的行驶位置，更新虚拟场景中虚拟车辆的位置。

2.根据权利要求1所述一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法，其特征在于，所述建立包含虚拟车辆的虚拟测试场景，获取虚拟障碍物的Frenet坐标的具体步骤包括：

建立用于虚拟车辆测试的虚拟场景；

根据虚拟场景的虚拟传感器，获取虚拟车辆周边的虚拟障碍物在车辆坐标系下的位置坐标(x_{obs_vel},y_{obs_vel})，以及虚拟车辆坐标(x₀,y₀,θ)，得到虚拟场景中的全局坐标系的虚拟障碍物坐标(x_obs,y_obs)，具体公式为：

其中，θ为虚拟车辆的航向；

根据虚拟场景中虚拟车辆以期望轨迹S_虚拟车辆行驶的实时位置坐标(x_i,y_i)，得到虚拟车辆的行驶路径的长度s及虚拟车辆的期望轨迹S_虚拟车辆的数组Array＝[x_i,y_i,s_i,d_i]：

其中，(x_i,y_i)为虚拟车辆的实时位置坐标，(x_i-1,y_i-1)为虚拟车辆上一时刻的位置，s_i为虚拟车辆的行驶路径的长度；

再根据障碍物坐标(x_obs,y_obs)最近轨迹点，以及期望轨迹数组Array＝[x_i,y_i,s_i,d_i]，计算距离d和路径的长度s_i，得到障碍物Frenet坐标Obstacle(s,d)。

3.根据权利要求2所述一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法，其特征在于，所述构建实际车辆周边的全局笛卡尔坐标系的具体步骤包括：

构建实际车辆的全局坐标系，设定全局坐标系中的坐标原点；

获取坐标原点的经纬度信息(lat₀,long₀)，以及实际车辆的位置点的经纬度信息(lat,long)，进行坐标转化：

其中，(x,y)为转化后的实际车辆直角坐标。