[发明专利]基于电场分布的无人机巡检避险方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于电场分布的无人机巡检避险方法、装置及存储介质。本发明的基于电场分布的无人机巡检避险方法包括：获取交叉跨越处的属性信息；根据所述属性信息从预设的三维电场模型簇中得到适用于所述交叉跨越处的三维电场模型；所述三维电场模型簇包括至少一个三维电场模型；根据所述三维电场模型预测得到所述交叉跨越处的电场分布数据；根据所述电场分布数据得到风险位置的坐标；根据所述风险位置的坐标得到无人机巡检的安全路径。基于电场分布的无人机巡检避险方法提升了无人机巡检工作的安全性。

技术领域

本发明涉及但不限于无人机巡检避险领域，尤其是涉及一种基于电场分布的无人机巡检避险方法、装置及存储介质。

背景技术

在对电力线缆进行巡检的过程中，为减少无人机因路径规划失误，防止突发情况导致无人机损毁，无人机上会适当配备一些避障、避险设备，当前的避险方法主要包括超声波、激光、雷达等，这些避险方法在一定程度上起到了积极的作用，但当无人机在电力线缆的交叉跨越处巡检时，依然容易出现事故，从而使得无人机的巡检工作的安全性降低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于电场分布的无人机巡检避险方法，能够解决无人机的巡检工作的安全性较低的问题。

根据本发明第一方面实施例的基于电场分布的无人机巡检避险方法，所述方法包括：获取交叉跨越处的属性信息；根据所述属性信息从预设的三维电场模型簇中得到适用于所述交叉跨越处的三维电场模型；所述三维电场模型簇包括至少一个三维电场模型；根据所述三维电场模型预测得到所述交叉跨越处的电场分布数据；根据所述电场分布数据得到风险位置的坐标；根据所述风险位置的坐标得到无人机巡检的安全路径。

根据本发明实施例的基于电场分布的无人机巡检避险方法，至少具有如下技术效果：基于电场分布的无人机巡检避险方法预先对多种条件下的交叉跨越区域的电场分布情况进行模拟，得到三维电场模型簇，通过实时的信息采集为具体的交叉跨域处分配相适应的三维电场模型，实现对交叉跨越区域的电场分布预测，从而指导无人机重新对路径进行修正，极大地提高了无人机巡检时的避险能力，提升了无人机巡检的安全性。

根据本发明的一些实施例，还包括构建并存储三维电场模型簇，具体包括：构建至少一个所述三维电场模型；根据所述三维电场模型得到所述三维电场模型簇。

根据本发明的一些实施例，所述属性信息至少包括以下任一种：交叉线缆垂直距离、交叉线缆夹角、线缆排列方式，所述获取交叉跨越处的属性信息，包括：获取交叉跨越处的图像信息；根据所述图像信息得到所述交叉线缆垂直距离、所述交叉线缆夹角；获取交叉跨越处的位置信息；根据所述位置信息得到所述线缆排列方式。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述属性信息从所述三维电场模型簇中得到适用于所述交叉跨越处的三维电场模型，包括：获取所述属性信息；根据所述属性信息在所述三维电场模型簇中进行匹配选择，得到适用于所述交叉跨越处的三维电场模型。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述三维电场模型预测得到所述交叉跨越处的电场分布数据，包括：根据所述三维电场模型预测得到所述交叉跨越处的电场分布数据；获取无人机的实时位置，根据所述实时位置、电场分布数据得到无人机所在位置的第一电场强度数据；采集获得无人机所在位置的第二电场强度数据；根据所述第一电场强度数据、第二电场强度数据更新所述三维电场模型。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述电场分布数据得到风险位置的坐标，包括：获取预设的电场强度阈值；根据所述电场分布数据、所述电场强度阈值得到风险位置的坐标。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述风险位置的坐标得到无人机巡检的安全路径，包括：获取无人机巡检的原始路径；获取风险位置的坐标；根据所述风险位置的坐标、无人机巡检的原始路径得到无人机巡检的安全路径。