[发明专利]基于伪点云的障碍物位置检测方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于伪点云的障碍物位置检测方法，其特征在于，包括：

获取针对同一目标障碍物的伪点云信息以及来自低线束雷达的稀疏雷达点云；

对所述稀疏雷达点云进行聚类操作，得到第一立体结构和所述第一立体结构的质心位置，其中，所述第一立体结构为能够包括聚类结果的最小立体结构；

通过三维包围盒检测方法从所述伪点云信息中确定第二立体结构，其中，所述第二立体结构为能够包括所述目标障碍物的最小立体结构；

将第一立体结构和第二立体结构进行匹配，若匹配结果大于预设体积阈值，则根据所述第一立体结构的质心位置确定所述目标障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若匹配结果小于或等于预设体积阈值，则根据所述第二立体结构的质心位置确定所述目标障碍物的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若匹配结果小于或等于预设体积阈值，则重新执行获取针对同一目标障碍物的伪点云信息以及来自低线束雷达的稀疏雷达点云的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过三维包围盒检测方法从所述伪点云信息中确定第二立体结构的宽度信息和高度信息；

根据所述宽度信息和所述高度信息确定所述目标障碍物的轮廓信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述稀疏雷达点云进行聚类操作，得到第一立体结构和所述第一立体结构的质心位置的步骤，包括：

对所述稀疏雷达点云进行聚类操作，得到聚类结果；

对所述聚类结果添加包围盒，得到第一立体结构；

根据所述第一立体结构，计算所述第一立体结构的质心位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取针对同一目标障碍物的伪点云信息的步骤，包括：

从双目相机中获取目标障碍物的待检测图像；

基于双目测距方法的双目视差计算出所述待检测图像中每个像素点的深度信息；

将所述深度信息依据相机转换原理以及几何关系，转换成伪点云信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一立体结构和第二立体结构进行匹配的步骤，包括：

将第一立体结构和第二立体结构的体积进行三维交并比计算。

8.一种基于伪点云的障碍物位置检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，获取针对同一目标障碍物的伪点云信息以及来自低线束雷达的稀疏雷达点云；

聚类模块，对所述稀疏雷达点云进行聚类操作，得到第一立体结构和所述第一立体结构的质心位置，其中，所述第一立体结构为能够包括聚类结果的最小立体结构；

检测模块，通过三维包围盒检测方法从所述伪点云信息中确定第二立体结构，其中，所述第二立体结构为能够包括所述目标障碍物的最小立体结构；

确定模块，将第一立体结构和第二立体结构进行匹配，若匹配结果大于预设体积阈值，则根据所述第一立体结构的质心位置确定所述目标障碍物的位置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。