[发明专利]一种嵌入式多镜头全景视频成像方法及装置

权利要求书

1.一种嵌入式多镜头全景视频成像方法，其特征在于，包括以下步骤：

对ARM端进行初始化，读取拼接查找表到内存中，并根据影像分辨率大小对视频缓存池内存进行划分；

获取多路摄像头视频数据，并对所述视频数据进行图像预处理后缓存到所述视频缓存池中；

基于核函数的多个形参，利用双线性插值法对得到的多路输入影像进行运算和加速，生成对应的全景影像；

根据显示屏参数对全景影像帧率与分辨率进行设置，并在设置完成后对所述全景影像进行输出，同时释放缓存，完成全景视频输出显示；

对ARM端进行初始化，读取拼接查找表到内存中，并根据影像分辨率大小对视频缓存池内存进行划分之前，所述方法还包括：

基于图像配准的方法获取多组数据，每组数据均包括四种参数值，其中，四种所述参数值分别为待拼接影像对应全景影像的浮点型横坐标、待拼接影像对应全景影像的浮点型纵坐标、像素点灰度值在线融合时在全景影像中的权重值、每路所述摄像头采集的影像在拼接图像上投影后的行列坐标范围；

基于多组数据构建对应的所述查找表；

基于核函数的多个形参，利用双线性插值法对得到的多路输入影像进行运算和加速，生成对应的全景影像，包括：

从核函数形参中获取所述ARM端传递的源图宽高、拼接影像宽高以及多路输入影像在全景影像中映射后的起始行列与终止行列参数；

基于当前所述核函数全局索引号计算出待处理坐标点和行宽列宽范围；

利用双线性插值法对所述查找表和原始影像进行计算，得到全景影像待处理坐标点的初始像素值；

判断待处理坐标是否处于重叠区域内，如果不处于重叠区域，则直接将初始像素值写入到全景影像坐标点后返回进入下一轮映射；

如果处于重叠区域，则设全景影像在待处理坐标点上的原像素值为p0，对全景影像上坐标点进行加权融合后得到像素值p2，将像素值p2重新写入到全景影像坐标点后返回，进入下一轮映射；

利用双线性插值法对所述查找表和原始影像进行计算，得到全景影像待处理坐标点的初始像素值，包括：

根据当前所述核函数全局索引号计算出所述查找表对应的第二坐标点；

获取所述查找表在所述第二坐标点上的浮点型坐标与权重；

将所述输入影像与所述浮点型坐标进行双线性插值，得到全景影像上的所述待处理坐标点的像素值。

2.如权利要求1所述的嵌入式多镜头全景视频成像方法，其特征在于，对ARM端进行初始化，读取拼接查找表到内存中，并根据影像分辨率大小对视频缓存池内存进行划分之前，所述方法还包括：

获取多个相同设备型号的摄像头，将任一所述摄像头作为圆心，其余多个所述摄像头采用水平环绕式均匀阵列于处于圆心的所述摄像头四周；

基于Slave模式对多个所述摄像头和所述ARM端进行时钟同步。

3.如权利要求1所述的嵌入式多镜头全景视频成像方法，其特征在于，对ARM端进行初始化，读取拼接查找表到内存中，并根据影像分辨率大小对视频缓存池内存进行划分，包括：

对硬件和OpenCL设备进行初始化，并根据多路视频与输出全景影像分辨率大小为缓存池分内存，以及初始化所述缓存池；

将查找表中的四种参数值分别拷贝到float类型的Map结构体中。

4.一种嵌入式多镜头全景视频成像装置，适用于如权利要求1至权利要求3任一项所述的一种嵌入式多镜头全景视频成像方法，其特征在于，

所述嵌入式多镜头全景视频成像装置包括ARM端、GPU端和多路摄像头；将任一所述摄像头作为圆心，其余多个所述摄像头采用水平环绕式均匀阵列于处于圆心的所述摄像头四周；

多路所述摄像头分别通过使用Slave模式协议的MIPI总线与所述ARM端连接，所述ARM端与所述GPU端通过PCIE总线连接。