[发明专利]一种用于输电线路的多期激光点云数据处理方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于输电线路的多期激光点云数据处理方法及系统，涉及电力巡检技术领域，所述方法包括：针对多种塔型构建多个不同的分类系统，每个分类系统包括多个点云分类模型；采集同一个待处理输电线路的多期待处理点云数据；依据多期待处理点云数据判断待处理输电线路对应的塔型类型，并记作待处理塔型类型；确认待处理塔型类型对应的分类系统，并使用该分类系统对多期待处理点云数据分别进行分类，并对应生成多个中间分类结果；对多个中间分类结果进行融合。本发明能够准确地确定分类结果，避免仅使用单期点云数据带来的误差，同时，针对不同的塔型使用不同的分类系统，能够提高对处理点云数据进行分类的效率。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路的多期激光点云数据处理方法及系统。

背景技术

随着电力建设的发展，电网建设的覆盖区域也越来越大，激光雷达也开始运用到电力监测中。对于输电线路(特别是山区的输电线路)进行点云数据采集时，因为地形的局限，因此大多书情况是采用无人机搭载激光雷达进行采集，采集好激光点云数据之后，将激光点云数据导入分类模型进行分类计算，得到最后渲染所需要的结果。但是，目前激光点云分类是依赖于一次采集的点云数据进行分类的，数据采集时如果出现光照、天气等因素的影响，容易出现分类错误等情形，导致最终渲染结果出现误差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于输电线路的多期激光点云数据处理方法，解决了分类结果易出错的问题。本发明还提出了一种用于输电线路的多期激光点云数据处理系统。

根据本发明第一方面实施例的用于输电线路的多期激光点云数据处理方法，包括以下步骤：

针对多种塔型构建多个不同的分类系统，每个分类系统包括多个点云分类模型；

采集同一个待处理输电线路的多期待处理点云数据；

依据多期所述待处理点云数据判断所述待处理输电线路对应的塔型类型，并记作待处理塔型类型；

确认所述待处理塔型类型对应的分类系统，并使用该分类系统对多期所述待处理点云数据分别进行分类，并对应生成多个中间分类结果；

对多个所述中间分类结果进行融合。

根据本发明实施例的用于输电线路的多期激光点云数据处理方法，至少具有如下技术效果：通过针对同一待处理输电线路进行多期待处理点云数据采集，可以便于后续利用多期待处理点云数据进行分类结果的比对，并最终从多期分类结果中选择出正确的分类结果，这一分类方式相较于传统的分类方式，可以更准确的确定分类结果，排除仅使用单期点云数据带来的误差。同时，针对不同的塔型使用不同的分类系统，可以更为快速和准确的对处理点云数据进行分类，进一步提高分类结果的准确性。

根据本发明的一些实施例，所述针对多种塔型构建多个不同的分类系统，每个分类系统包括多个点云分类模型包括以下步骤：

构建塔型信息数据表，所述塔型信息数据表包括多种塔型类型信息；

分别获取与每种所述塔型类型信息对应的多个建模用激光点云数据；

依据与每种所述塔型类型信息对应的多个所述建模用激光点云数据构建对应的分类系统，每个所述分类系统皆包括多个点云分类模型。

根据本发明的一些实施例，多个点云分类模型至少包括：电力线分类模型、杆塔分类模型、地面分类模型、植被分类模型。

根据本发明的一些实施例，所述依据多期所述待处理点云数据判断所述待处理输电线路对应的塔型类型通过人工判断。

根据本发明的一些实施例，每期所述待处理点云数据对应的中间分类结果生成过程包括以下步骤：

对所述待处理输电线路进行分区；