[发明专利]一种水下作战机器人的运动系统

权利要求书

1.一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：包括头部（100）、尾部（200）、固定挡板（210）和活动挡板（220）；

所述头部（100）和尾部（200）形成有一两端为开口的流道（201）；

所述头部（100）转动安装于尾部（200）的前端，且所述头部（100）旋转能带动流道（201）内的液体往后端流动以获得前进的动力；

所述固定挡板（210）环绕排列于流道（201）的后端出口处，所述固定挡板（210）设有喷水口（211），所述活动挡板（220）设有多个并与固定挡板（210）一一对应设置，所述活动挡板（220）与对应的固定挡板（210）相贴并可沿对应的固定挡板（210）的侧表面活动以调节喷水口（211）的大小；每个所述活动挡板（220）各连接有一驱动其活动的转向驱动机构；

所述尾部（200）包括第二外筒（202）和第二芯筒（203），所述第二芯筒（203）设于第二外筒（202）的中心并与第二外筒（202）同轴相连，所述流道（201）部分形成于第二外筒（202）和第二芯筒（203）之间；

还包括前进驱动电机（130），所述头部（100）包括驱动外环（110）和驱动内环（120）；所述驱动外环（110）套设于驱动内环（120）外周，且所述驱动外环（110）内部设有第一螺旋叶（114），所述驱动内环（120）内部设有第二螺旋叶（124），所述第一螺旋叶（114）和第二螺旋叶（124）螺旋相反，且所述驱动外环（110）的内周壁设有第一齿部（111），所述驱动内环（120）的外周壁设有第二齿部（121），所述前进驱动电机（130）的输出轴嵌入所述第一齿部（111）和第二齿部（121）中间并均与所述第一齿部（111）和第二齿部（121）啮合传动；所述流道（201）部分形成于驱动内环（120）内部和驱动外环（110）内部。

2.根据权利要求1所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：所述活动挡板（220）和所述固定挡板（210）均呈圆弧条状，并环绕均布于第二外筒（202）和第二芯筒（203）之间；所述活动挡板（220）设有与喷水口（211）对应的过孔（221），所述活动挡板（220）设有位于第二芯筒（203）内的齿环（222），所述转向驱动机构为置于第二芯筒（203）内的转向驱动电机（410），所述转向驱动电机（410）的输出端连接有与齿环（222）啮合的输出齿轮（411）。

3.根据权利要求1所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：还包括位于头部（100）和尾部（200）之间的中端连接筒（300），所述中端连接筒（300）与尾部（200）的前端同轴固定相连，所述驱动外环（110）和驱动内环（120）沿自身轴线转动安装于中端连接筒（300）的前端；所述中端连接筒（300）包括第一外筒（310）和第一芯筒（320），所述第一芯筒（320）设于第一外筒（310）中心并与第一外筒（310）同轴相连；所述流道（201）部分形成于第一外筒（310）和第一芯筒（320）之间；所述前进驱动电机（130）固定安装于中端连接筒（300）上。

4.根据权利要求3所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：还包括传动环（500）、弹性件（510）和多个环绕排列的阻力板（520）；所述阻力板（520）活动穿设于第一外筒（310）上；所述传动环（500）转动安装于流道（201）内，且一侧设有螺旋板（502），另一侧与阻力板（520）传动相连；所述流道（201）内的液体往后端流动并经过螺旋板（502）时，可带动传动环（500）朝一个方向旋转并带动阻力板（520）向内收缩；所述弹性件（510）用于推动传动环（500）朝另一方向旋转以带动阻力板（520）向外伸出。

5.根据权利要求4所述的一种水下作战机器人的运动系统，其特征在于：所述弹性件（510）为位于传动环（500）内圈的卷簧，所述传动环（500）内圈设有第一限位槽（501），所述第一芯筒（320）设有第二限位槽（322），所述卷簧两端均设有嵌入部（511）并分别嵌入第一限位槽（501）和第二限位槽（322）内。