[发明专利]占据栅格地图的生成方法及装置

权利要求书

1.一种占据栅格地图的生成方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据；所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动；

将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据；

对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，将所述多帧目标数据中对应于所述点的数据相加，所得的和值作为所述点在目标占据栅格地图上的值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，将所述多帧目标数据中对应于所述点的数据相加，得到和值；

若所述和值小于预设阈值，将所述点在目标占据栅格地图上的值设置为第一值；

若所述和值大于或等于预设阈值，将所述点在目标占据栅格地图上的值设置为第二值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，设置所述点在目标占据栅格地图上的初始值为0；

按照所述多帧目标数据的采集时间顺序，对所述点在目标占据栅格地图上的值更新如下：

计算当前帧目标数据与上一帧目标数据更新后所述点在目标占据栅格地图上的值的和，作为中间值；

若到当前帧目标数据为止，所述多帧目标数据中采集时间早于当前帧目标数据的数据中，连续指定数量个数据指示所述点处无障碍物，则从所述中间值中减去预设值，得到差值，根据所述差值更新所述点在目标占据栅格地图上的值；否则，将所述点在目标占据栅格地图上的值更新为所述中间值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，设置所述点在目标占据栅格地图上的初始值为0；

按照所述多帧目标数据的采集时间顺序，对所述点在目标占据栅格地图上的值更新如下：

计算当前帧目标数据与上一帧目标数据更新后所述点在目标占据栅格地图上的值的和，作为中间值；

若到当前帧目标数据为止，所述多帧目标数据中采集时间早于当前帧目标数据的数据中，连续指定数量个数据指示所述点处无障碍物，则将所述点在目标占据栅格地图上的值更新为0；否则，将所述点在目标占据栅格地图上的值更新为所述中间值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标占据栅格地图预测所述目标车辆的行驶路径。

7.一种占据栅格地图的生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据；所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动；

转换模块，用于将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据；

处理模块，用于对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：

所述存储器，用于存储计算机可执行指令；

所述处理器，用于读取所述存储器上的计算机可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求1～6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～6任一项所述的方法。

10.一种无人驾驶系统，其特征在于，部署于目标车辆上，所述系统包括激光雷达和电子设备，其中：

所述激光雷达，用于为目标车辆在预设时间段内采集多帧激光雷达点云数据；

所述电子设备，用于：

获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据；所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动；

将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据；

对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图。