[发明专利]伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机

权利要求书

1.一种伺服纠偏方法，其特征在于，包括步骤：

左纠偏伺服分别接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服分别接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号；

所述左纠偏伺服根据所述第一光电信号和所述第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，所述右纠偏伺服根据所述第三光电信号和所述第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值；

所述左纠偏伺服、所述右纠偏伺服分别根据所述左位置差值和所述右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿；

还包括：规划纠偏补偿；

所述的规划纠偏补偿，具体包括：

所述左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿；

所述右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿；

所述的左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿，具体包括：

接收用户根据工艺要求设定的左追位补偿设置值；

根据所述左追位补偿设置值和所述左位置差值计算总的左追位补偿值原始值；

根据所述左追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值；

所述的右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿，具体包括：

接收用户根据工艺要求设定的右追位补偿设置值；

根据所述右追位补偿设置值和所述右位置差值计算总的右追位补偿值原始值；

根据所述右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值；

还包括：

接收裱纸机的主机使能，通过主机编码器分频输出使所述左纠偏电机和所述右纠偏电机的输出轴随所述主机的主轴从动；

根据所述追位补偿最终值和所述主机的主轴速度，计算纠偏过程中的每个周期的纠偏补偿量；

所述的所述左纠偏伺服、所述右纠偏伺服分别根据所述左位置差值和所述右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿，具体包括：

根据每个周期的所述纠偏补偿量，控制所述左纠偏电机和所述右纠偏电机加速或减速；

累计至少一个周期的所述纠偏补偿量以达到所述追位补偿最终值。

2.一种伺服纠偏系统，其特征在于，包括：

左纠偏伺服，用于接收左底纸光电传感器发送的第一光电信号和左面纸光电传感器发送的第二光电信号，并根据所述第一光电信号和所述第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据所述左位置差值控制左纠偏电机进行纠偏补偿；

右纠偏伺服，用于接收右底纸光电传感器发送的第三光电信号和右面纸光电传感器发送的第四光电信号，并根据所述第三光电信号和所述第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，以及根据所述右位置差值控制右纠偏电机进行纠偏补偿；

所述左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，根据设定的左追位补偿设置值和所述左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，并根据所述左追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值，再根据所述追位补偿最终值和裱纸机主机的主轴速度，计算纠偏过程中随所述主机的主轴从动的左纠偏电机的每个周期的纠偏补偿量，根据每个周期的所述纠偏补偿量，控制所述左纠偏电机加速或减速，累计至少一个周期的所述纠偏补偿量以达到所述追位补偿最终值；

所述右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，根据设定的右追位补偿设置值和所述右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，并根据所述右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值，再根据所述追位补偿最终值和裱纸机主机的主轴速度，计算纠偏过程中随所述主机的主轴从动的右纠偏电机的每个周期的纠偏补偿量，根据每个周期的所述纠偏补偿量，控制所述右纠偏电机加速或减速，累计至少一个周期的所述纠偏补偿量以达到所述追位补偿最终值。

3.一种伺服纠偏变频系统，包括权利要求2所述的伺服纠偏系统，其特征在于，还包括：

变频器，所述变频器与裱纸机的主机连接，用于给定所述左纠偏伺服和所述右纠偏伺服使能，使所述左纠偏电机和所述右纠偏电机随所述主机的主轴从动。