[发明专利]一种基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法

说明书

本发明公开一种基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法，通过设置低检测可信度阈值和高检测可信度阈值的双阈值级联逻辑关系，以及结合检测目标与跟踪目标进行重合度的计算可以重新召回过早被检测器过滤掉的低置信度正确的检测目标，从而解决当阈值选择不当时或者目标检测鲁棒性不够，阈值的选取会出现性能矛盾，即“高阈值造成多漏检，少误检”，“低阈值造成少漏检，多误检”的问题。在满足低漏检率，低误检的同时保证了实时性和通用性，以提高行人车辆等目标跟踪的准确性。

技术领域

本发明属于车载系统对视频中目标物体的目标检测与跟踪技术领域，具体为一种基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法。

背景技术

传统车载系统对目标物体的目标检测与跟踪方法中，目标检测器和跟踪器是两个独立的单元，两者是级联的关系。当目标检测器经过检测阈值的筛选把大于检测阈值的结果输入到跟踪器。跟踪器对输入进来的结果，进一步地进行特征信息提取。在获得当前目标与前若干帧目标的特征信息后，使用相似度判断函数，判断他们的相似度，如果相似度大于预先设定的阈值，即认为该目标需要跟踪，并把该结果作为最终的输出。然而，由于只在目标检测器设置一个固定的阈值对检测结果进行筛选，当阈值选择不当时或者目标检测鲁棒性不够，阈值的选取会出现性能矛盾，即“高阈值造成多漏检，少误检”，“低阈值造成少漏检，多误检”的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高目标跟踪准确性的基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法。

本发明所述的基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法，包括：

目标检测器将输入的视频二维图像进行检测，以获取每个检测目标对应信息；

对检测目标对应信息的检测目标空间位置信息可信度值与预设低检测可信度阈值进行过滤筛选；

若低于预设低检测可信度阈值，则删除该检测目标；

若高于或等于预设低检测可信度阈值，则输出相应检测目标对应的检测目标空间位置信息；

将输出的检测目标对应的检测目标空间位置信息，依据每一个检测目标对应目标类别和目标跟踪识别码与前一帧跟踪目标对应的目标空间位置信息进行重合度计算，计算出其中一个检测目标与同一类别所有跟踪目标的重合度值，将该重合度值与预设重合度阈值进行匹配；

若大于或等于预设重合度阈值，将该检测目标输出至匹配检测结果集，把对应的跟踪目标输出至匹配跟踪结果集，并将匹配跟踪结果集内的跟踪目标对应的目标空间位置信息用该匹配检测结果集内的检测目标的空间位置信息进行替换，以获得对应的当前跟踪目标；

若小于预设的重合度阈值，将该检测目标输出至非匹配检测结果集；

对非匹配检测结果集内的每一个检测目标空间位置信息可信度值与预设高检测可信度阈值进行过滤筛选；

若低于预设高检测可信度阈值，则判定该检测目标不是相应的跟踪目标，并将该检测目标删除；

若高于或等于预设的高检测可信度阈值，则判定该检测目标是当前跟踪目标。

本发明所述的基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法，通过设置低检测可信度阈值和高检测可信度阈值的双阈值级联逻辑关系，以及结合检测目标与跟踪目标进行重合度的计算可以重新召回过早被检测器过滤掉的低置信度正确的检测目标，从而解决当阈值选择不当时或者目标检测鲁棒性不够，阈值的选取会出现性能矛盾，即“高阈值造成多漏检，少误检”，“低阈值造成少漏检，多误检”的问题。在满足低漏检率，低误检的同时保证了实时性和通用性，以提高行人车辆等目标跟踪的准确性。

具体实施方式

一种基于高低双阈值的目标检测与跟踪方法，

目标检测器将输入的视频二维图像进行检测，以获取每个检测目标对应信息；

对检测目标对应信息的检测目标空间位置信息可信度值与预设低检测可信度阈值进行过滤筛选；

若低于预设低检测可信度阈值，则删除该检测目标；