[发明专利]输电线路的巡检路线确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种输电线路的巡检路线确定方法，其特征在于，包括：

获取目标区域内目标输电线路的线路信息；其中，所述线路信息包括所述目标输电线路上杆塔的坐标集以及杆塔的轮廓空间参数值，所述坐标集中的坐标按照所述目标输电线路上杆塔的排列方式排序；

利用所述目标输电线路的线路信息，基于巡检目标中的巡检规划规则，确定所述目标输电线路的巡检轨道控制参数；

获取巡检目标，根据所述巡检目标确定巡检规划规则；

其中，所述巡检目标中包括下述至少一项：巡检规划类别、巡检任务类别、巡检规划规则和拍照要求参数；

所述获取巡检目标，根据所述巡检目标确定巡检规划规则包括：

根据待巡检任务中的杆塔类型，确定对应的巡检规划类别；其中，所述杆塔类型包括直线型和耐张型；

根据所述巡检规划类别和所述待巡检任务中的巡检任务类别，确定巡检规划规则，作为所述巡检目标；其中，所述巡检任务类别包括通道巡检、精细化巡检和追弧巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检规划规则包括下述至少一项：安全飞行轴线确定规则、安全飞行立面确定规则、安全飞行高度确定规则、轨道转移点确定规则、定位精度和应急反应规则。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述巡检任务类别包括通道巡检和/或追弧巡检，相邻两个杆塔组成一个杆塔组，所述利用所述目标输电线路的线路信息，基于巡检目标中的巡检规划规则，确定所述目标输电线路的巡检轨道控制参数，包括：

基于任一杆塔组中两个杆塔的坐标，确定所述任一杆塔组中两个杆塔之间的线路坐标；

利用所述任一杆塔组中两个杆塔的坐标以及所述线路坐标，基于巡检目标中的巡检规划规则确定多个巡检点，所述多个巡检点的坐标组成所述巡检轨道控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在利用所述任一杆塔组中两个杆塔的坐标以及所述线路坐标，基于巡检目标中的巡检规划规则确定多个巡检点之前，所述方法还包括：

确定所述巡检任务类别对应的安全距离；

所述利用所述任一杆塔组中两个杆塔的坐标以及所述线路坐标，基于巡检目标中的巡检规划规则确定多个巡检点，包括：

从所述任一杆塔组中两个杆塔的塔顶坐标以及所述线路坐标中，确定多个巡检初始点的坐标；

将所述多个巡检初始点的坐标分别在所述巡检任务类别对应的方向叠加所述巡检任务类别对应的安全距离，得到所述多个巡检点的坐标；

其中，所述通道巡检对应的方向包括远离地面的方向，所述追弧巡检对应的方向包括与水平面平行的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述巡检任务类别包括通道巡检，在确定所述巡检任务类别对应的安全距离之前，所述方法还包括：

当所述任一杆塔组中两个杆塔之间的线路上方具有交叉跨越线路时，确定所述任一杆塔组中两个杆塔之间的线路与所述交叉跨越线路的交点坐标，所述交叉跨越线路位于所述目标区域内不同于所述目标输电线路的输电线路；

基于所述交点坐标和所述线路坐标，确定所述交叉跨越线路与所述任一杆塔组中两个杆塔之间的线路的间隔距离；

所述确定所述巡检任务类别对应的安全距离，包括：

确定所述巡检任务类别对应的初始安全距离；

将所述初始安全距离与所述间隔距离之和，确定为所述巡检任务类别对应的安全距离。

6.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述巡检任务类别包括精细化巡检，所述利用所述目标输电线路的线路信息，基于巡检目标中的巡检规划规则，确定所述目标输电线路的巡检轨道控制参数，包括：

确定目标杆塔，确定与所述目标杆塔的中心线间隔最大的端点的坐标；

利用所述端点的坐标，基于巡检目标中的巡检规划规则确定多个巡检点，所述多个巡检点的坐标组成所述巡检轨道控制参数。