[发明专利]作业机械CAN总线通信方法和装置

权利要求书

1.一种作业机械CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法应用于接收端，所述方法包括：

接收CAN数据帧，所述CAN数据帧的数据段包括计数序号和验证码；

在所述计数序号与接收的前一CAN数据帧中的计数序号连续以及校验码与读取的所述验证码一致中的任一条件不满足的情况下，丢弃所述CAN数据帧；所述校验码基于所述CAN数据帧加密运算得到；

所述校验码基于所述CAN数据帧加密运算得到，包括：

对所述CAN数据帧中的仲裁段和所述数据段进行特征提取，得到特征信息；

基于所述计数序号和所述特征信息，得到所述校验码。

2.根据权利要求1所述的作业机械CAN总线通信方法，其特征在于，所述基于所述计数序号和所述特征信息，得到所述校验码，包括：

基于所述计数序号，确定预设值；

对所述预设值和所述特征信息进行加密运算，得到所述校验码。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械CAN总线通信方法，其特征在于，还包括：

确定所述计数序号与接收的所述前一CAN数据帧中的计数序号连续；

在所述校验码与读取的所述验证码一致的情况下，按所述CAN数据帧执行。

4.一种作业机械CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法应用于发送端，所述方法包括：

将待发送的CAN数据帧中的仲裁段和数据段进行特征提取，得到特征信息；

基于所述待发送的CAN数据帧的计数序号和所述特征信息，得到验证码；

将所述验证码和所述计数序号添加至所述数据段，得到加密的CAN数据帧；

将所述加密的CAN数据帧发送至接收端。

5.一种作业机械CAN总线通信装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收CAN数据帧，所述CAN数据帧的数据段包括计数序号和验证码；

计算模块，用于在所述计数序号与接收的前一CAN数据帧中的计数序号连续以及校验码与读取的所述验证码一致中的任一条件不满足的情况下，丢弃所述CAN数据帧；所述校验码基于所述CAN数据帧加密运算得到；

所述校验码基于所述CAN数据帧加密运算得到，包括：

对所述CAN数据帧中的仲裁段和所述数据段进行特征提取，得到特征信息；

基于所述计数序号和所述特征信息，得到所述校验码。

6.一种作业机械CAN总线通信装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于将待发送的CAN数据帧中的仲裁段和数据段进行特征提取，得到特征信息；

第二计算模块，用于基于所述待发送的CAN数据帧的计数序号和所述特征信息，得到验证码；

第三计算模块，用于将所述验证码和所述计数序号添加至所述数据段，得到加密的CAN数据帧；

发送模块，用于将所述加密的CAN数据帧发送至接收端。

7.一种作业机械、其特征在于，包括如权利要求5或6所述的作业机械CAN总线通信装置。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的作业机械CAN总线通信方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述作业机械CAN总线通信方法的步骤。