[发明专利]一种电流采集方法及装置

说明书

本发明提供一种电流采集方法及装置，应用于电气控制技术领域，该方法在获取伺服电机控制系统内ADC电路反馈的目标电压码值之后，根据目标电压码值与预设分段边界值的大小关系，确定目标电压码值所属的目标量程分段，并将目标电压码值输入目标量程分段对应的目标电流拟合函数，最终换算得到目标电压码值对应的驱动电流。本方法将ADC电路的采样量程划分为多个量程分段，并且任意一个量程分段对应一个电流拟合函数，将采样量程划分为范围更小的量程分段，使得相应的电流拟合函数需要表征的电压码值变化情况变得简单，电流拟合函数能够更为准确的描述电压码值的变化趋势，从而使得基于目标电压码值换算得到的驱动电流更为准确。

技术领域

本发明属于电气控制技术领域，尤其涉及一种电流采集方法及装置。

背景技术

在实际应用中，永磁同步电机和直流无刷电机大都作为伺服电机使用，并由伺服电机控制系统控制其运行过程。就伺服电机的控制方法而言，无位置传感器控制技术是目前主流的发展方向，该控制技术是在电机转子和机座不安装电磁或光电传感器的情况下，利用与伺服电机有关的电信号，比如驱动电流，通过直接计算、参数辨识、状态估计等手段，间接确定伺服电机的转速、转子位置等电机参数，并最终基于所得电机参数实现伺服电机的闭环控制。

基于上述无位置传感器控制技术的基本实现过程可以看出，采集得到的驱动电流的准确度，将直接影响无位置传感器控制技术的控制精度，因此，如何采集得到更为准确的驱动电流，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电流采集方法及装置，将ADC电路的采样量程划分为多个量程分段，且各量程分段对应一个电流拟合函数，更为准确的描述各量程分段内电压码值的变化趋势，从而实际计算得到的驱动电流更为准确，具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种电流采集方法，应用于伺服电机控制系统，所述方法包括：

获取所述伺服电机控制系统内ADC电路反馈的目标电压码值；

根据所述目标电压码值与预设分段边界值的大小关系，确定所述目标电压码值所属的目标量程分段；

其中，所述目标量程分段为基于所述预设分段边界值划分所述ADC电路的采样量程得到的多个量程分段中的任意一个，且任一所述量程分段对应一将电压码值换算为驱动电流的电流拟合函数；

将所述目标电压码值输入所述目标量程分段对应的目标电流拟合函数，得到所述目标电压码值对应的驱动电流。

可选的，划分所述采样量程为多个量程分段，并分别确定各所述量程分段对应的电流拟合函数的过程，包括：

获取所述ADC电路反馈的多个样本电压码值，以及至少一个预设分段边界值；

以各所述预设分段边界值为限值划分所述采样量程，得到多个量程分段；

分别根据各所述量程分段内包括的样本电压码值进行函数拟合，得到各所述量程分段对应的电流拟合函数。

可选的，获取至少一个所述预设分段边界值的过程，包括：

获取至少一个初始分段边界值；

以各所述初始分段边界值为限值划分所述采样量程，得到多个初始量程分段；

扩大至少一个所述初始量程分段的量程范围，以使任意相邻的两个初始量程分段的量程范围存在重叠；

分别根据各所述初始量程分段内包括的样本电压码值进行函数拟合，得到各所述初始量程分段对应的初始电流拟合函数；

基于任意相邻的两个初始量程分段对应的初始电流拟合函数，确定预设分段边界值。

可选的，所述获取至少一个初始分段边界值，包括：