[发明专利]一种机器人回充控制方法、机器人及芯片

权利要求书

1.一种机器人回充控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤S1：当机器人的状态转变为寻座状态时，控制机器人移动至导航点，然后进入步骤S2；

步骤S2：判断机器人于导航点是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程，若否则进入步骤S3；

步骤S3：机器人基于预设导航算法由导航点移动至上座点，并在移动的同时搜寻上座信号，若机器人接收到上座信号则控制机器人进入上座流程；

其中，所述预设导航算法是指预先设置于机器人主控芯片内用于引导机器人沿一定航线从一点移动到另一点的算法；所述上座信号是指由充电座发出的用于使机器人的受电接口与充电座的供电接口对接的引导信号。

2.根据权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，该方法还包括：在机器人离开充电座出发前，记录机器人的当前位姿信息作为机器人的初始位姿信息，根据机器人的初始位姿信息和预设选点规则获取上座点和导航点；其中，所述机器人初始位姿信息包括机器人离开充电座出发前的初始坐标点信息和初始角度信息。

3.根据权利要求2所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述预设选点规则为：选取机器人初始位姿所在坐标点作为上座点，选取经过所述上座点的与所述充电座的中心所在的垂直于机器人行进平面的平面的垂线的延长线上，与所述上座点相距第一预设值且与在所述充电座的供电接口所在坐标点指向所述上座点的方向上的点作为导航点，或者是选取激光地图中第一预设标记点作为上座点，选取激光地图中第二预设标记点作为导航点；其中，所述上座点与所述导航点的距离为第一预设值；所述第一预设标记点为机器人激光地图上，与所述充电座的供电接口所在坐标点相距第二预设值的点；所述第二预设标记点为机器人激光地图上，与所述充电座的供电接口所在坐标点相距第三预设值且与所述第一预设标记点相距第一预设值的点；所述第一预设点、所述第二预设点与所述充电座的供电接口所在坐标点位于同一条直线上。

4.根据权利要求3所述的机器人回充控制方法，其特征在于，该方法还包括：若机器人由导航点移动至上座点的过程中未接收到上座信号则控制机器人返回导航点，然后机器人在以导航点为中心的预设轨迹内，按照第一移动规律遍历预设轨迹，机器人遍历预设轨迹的同时搜寻上座信号，若机器人在遍历预设轨迹的过程中接收到上座信号则进入上座流程。

5.根据权利要求4所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述预设轨迹是指以导航点为中心，长度为第四预设值且与充电座中心所在平面平行的线段。

6.根据权利要求4所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述第一移动规律是指机器人从导航点出发以先遍历所述预设轨迹的左半段后遍历所述预设轨迹的右半段的顺序移动，或是指机器人从导航点出发以先遍历所述预设轨迹的右半段后遍历所述预设轨迹的左半段的顺序移动。

7.根据权利要求4所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述上座流程具体包括：机器人基于接收到的上座信号按照预设第二移动规律移动，以使得机器人的受电接口与充电座的供电接口对接。

8.根据权利要求7所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述第二移动规律是指以机器人接收到上座信号所在坐标点与所述机器人的供电接口所在坐标点的连线为中线，控制机器人沿中线前进第二预设距离，然后控制机器人按照先顺时针方向转动第二预设角度后逆时针方向转动第三预设角度的顺序转动，重复前述控制机器人沿中线前进第二预设距离然后按照顺时针方向转动第二预设角度然后逆时针方向转动第三预设角度的步骤，直至所述机器人的受电接口与所述充电座的供电接口对接；所述第二预设角度和所述第三预设角度是指机器人出厂前预先设置于机器人主控芯片内部，用于调整机器人的受电接口与充电座的供电接口的对接角度的角度值。

9.根据权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，步骤S3中所述预设导航算法是指DWA动态导航算法。