[发明专利]一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片

说明书

本发明公开一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片，该方法包括：当机器人的状态转变为寻座状态时，控制机器人按照第一预设方向自转一周，并在自转过程中控制机器人搜寻充电座信号，若机器人在旋转过程中接收到充电座信号，则控制机器人进入有信号寻座流程，若机器人在自转一周后未接收到充电座信号，则控制机器人进入无信号寻座流程。该方法通过控制机器人自转一周寻找充电座信号，以控制机器人根据当前环境情况进入有信号寻座流程或无信号寻座流程，确保机器人智能寻座，提高机器人寻座效率。

技术领域

本发明涉及机器人回充技术领域，具体涉及一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片。

背景技术

随着机器人技术的成熟，机器人在社会的各行各业中得到广泛应用，尤其是清洁类、陪宠类、巡逻检测类等具有服务型功能的移动机器人。而移动机器人的回充效率是评价该机器人性能的重要指标之一，移动机器人的回充效率主要与移动机器人返回充电座的寻座速度、上座速度以及移动机器人的受电接口与充电座的供电接口对接精准度有关，传统的移动机器人主要依赖充电座发出的引导信号实现回座，由于引导信号的不稳定性，导致移动机器人回充效率较低，且可能存在充电座发出的引导信号被障碍物阻挡导致移动机器人无法接收到引导信号的情况，进而导致移动机器人行走轨迹混乱或者回充失败的情况，影响移动机器人高效率回充，降低移动机器人的性能。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片，在机器人离座前未记录参照物的情况下，基于激光地图获取地形，选取参照物，高效引导机器人寻座，提高机器人回充效率。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人寻座控制方法，该方法包括如下步骤：当机器人的状态转变为寻座状态时，控制机器人按照第一预设方向自转一周，并在自转过程中控制机器人搜寻充电座信号，若机器人在自转过程中接收到充电座信号，则控制机器人进入有信号寻座流程，若机器人在自转一周后未接收到充电座信号，则控制机器人进入无信号寻座流程；其中，所述第一预设方向是指预先设置于机器人内控芯片中的机器人自转方向，包括顺时针方向，或者是逆时针方向。

与现有技术相比，本技术方案公开的机器人寻座控制方法通过控制机器人定向自转一周，初步确定在当前位置是否能接受到充电座发出的充电座信号，进而确定机器人进入有信号寻座流程或无信号寻座流程，实现机器人有规律、稳定寻座，提高机器人寻座回充效率，避免机器人在接受不到机器人回充信号时进行无秩序无规律寻座。

进一步地，所述有信号寻座流程包括如下步骤：步骤A1：控制机器人在接收到充电座信号后停止自转或移动，获取充电座相对于机器人所在角度范围，然后进入步骤A2；步骤A2：根据所述充电座相对于机器人所在角度范围，从激光地图中获取一条或一条以上的机器人有信号寻座参考线段，然后进入步骤A3；步骤A3：根据步骤A2中获取的所述机器人有信号寻座参考线段，选取所述机器人有信号寻座参考线段中机器人未遍历且与机器人距离最近的参考线段作为当前参考线段，然后进入步骤A4；步骤A4：控制机器人进入当前参考线段的第一寻座流程，若机器人在当前参考线段的第一寻座流程中接收到上座信号，则控制机器人进入上座流程，结束有信号寻座流程；若机器人在当前参考线段的第一寻座流程中未接收到上座信号，则结束当前参考线段的第一寻座流程，返回步骤A3，直至所有参考线段遍历完毕，结束机器人有信号寻座流程。

相较于现有技术，本发明在初步确定充电座相对于机器人所在的角度范围后，基于激光地图获取该角度范围内存在的直线段作为机器人寻座参考线段，借助激光地图的辅助，使得机器人找座过程中能够小范围内确定充电座所在的高概率直线段，提高机器人寻座效率，进而提高机器人回充效率。