[发明专利]一种水上采摘设备

权利要求书

1.一种水上采摘设备，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体内形成有容纳腔，所述壳体用于在水面上活动；

机械臂结构，所述机械臂结构包括设于所述容纳腔内的机械臂座、机械爪，所述机械爪与所述机械臂座相连接，且具有自所述容纳腔内伸至所述壳体外侧的活动行程，所述机械爪用于采摘莲蓬；

定位检测结构，所述定位检测结构至少部分位于所述容纳腔内，具有伸出于所述容纳腔的探测端，以识别定位所述壳体周侧的障碍物和采摘物；以及，

动力装置，所述动力装置设于所述壳体，以驱动所述壳体在水上活动；

所述壳体包括底壳、第一活动壳和第二活动壳，所述第一活动壳和所述第二活动壳均活动安装于所述底壳，以与所述底壳共同围设形成所述容纳腔，所述第一活动壳和所述第二活动壳具有相互靠近以封闭所述容纳腔的闲置位置，以及相互远离以使所述容纳腔部分开口的工作位置；

其中，处于所述工作位置时，所述机械爪可伸出于所述容纳腔；

所述底壳设有两个弹性收缩件，两个所述弹性收缩件的一端均与靠近所述底壳中心处连接，另一端分别与所述第一活动壳和所述第二活动壳连接，所述弹性收缩件的长度可调，以带动所述第一活动壳和所述第二活动壳在所述闲置位置和所述工作位置之间转换；

所述定位检测结构还包括位于所述容纳腔内的安装块，所述安装块具有至少部分收纳至所述容纳腔内的收纳状态，以及伸出所述壳体的探测状态；

所述安装块远离所述壳体的侧端设有拨动结构，所述拨动结构包括：

固定杆，可拆卸安装至所述安装块；以及，

至少一拨动件，所述拨动件的一端沿所述固定杆的径向转动安装至所述固定杆，以带动所述拨动件的另一端摆动，从而拨动所述壳体周侧的障碍物。

2.如权利要求1所述的水上采摘设备，其特征在于，所述底壳呈半球形设置，所述第一活动壳和所述第二活动壳呈弧形设置，所述第一活动壳和所述第二活动壳处于所述闲置位置时，以与所述底壳围设成球形。

3.如权利要求1所述的水上采摘设备，其特征在于，所述拨动件远离所述安装块的一端设有照明灯。

4.如权利要求1所述的水上采摘设备，其特征在于，所述动力装置包括设于所述壳体底部的多个螺旋桨，用于驱使所述壳体的前进和转向。

5.如权利要求1所述的水上采摘设备，其特征在于，所述机械臂结构包括多个支臂，多个所述支臂依次连接，多个所述支臂包括用以连接所述机械臂座和所述机械爪的两个连接支臂，多个所述支臂通过转轴连接以使得所述机械爪相对于所述机械臂座活动。

6.如权利要求5所述的水上采摘设备，其特征在于，所述机械臂结构还包括机械臂驱动组件，所述机械臂驱动组件包括位于所述容纳腔内的气动装置，所述气动装置驱动多个所述支臂转动。