[发明专利]组合型活塞、谐波减速机及防止谐波减速机漏油的方法

说明书

本申请提供了一种组合型活塞、谐波减速机及防止谐波减速机漏油的方法，组合型活塞包括低速环、旋转油封、第一轴承和高速环；低速环包括筒体和第一往复油封，筒体的内壁上设置有第一往复油封；靠近筒体的一端，在筒体的外壁上设置有台阶；位于台阶上，旋转油封套设在筒体上；筒体设置有台阶一端的外壁通过第一轴承与高速环连接；旋转油封用于保证对高速环与低速环之间运动过程中的密封性，第一轴承用于保证高速环与低速环之间的同轴性；高速环的外壁上开设有环形槽，环形槽中设置有第二往复油封。本申请提供的组合型活塞能够广泛运用于谐波减速机的设计中。本申请提供的谐波减速机能够减少漏油现象，提高工作温度范围，延长工作寿命。

技术领域

本申请属于协作机器人技术领域，具体涉及一种组合型活塞、谐波减速机及防止谐波减速机漏油的方法。

背景技术

随着协作机器人技术的迅速发展，目前已有大量协作机器人运用于实际的工业生产中。因此，对协作机器人的稳定性和耐久性要求也变得越来越高。其中，协作机器人关节的重要核心组件——谐波减速机，直接关系到协作机器人本身的稳定性与耐久性。

现有的谐波减速机主要包括波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮四大基本构件。谐波减速机是一种通过波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动装置。由于谐波减速机具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、体积小、重量轻等优点，因此其被广泛运用于协作机器人行业。

随着协作机器人所承担的工作越来越复杂，人们对协作机器人运行速度的要求也越来越高。然而，目前的协作机器人存在减速机漏油问题。减速机在高速或高负载状态下长时间运作极易发热，使得减速机内腔压强增加，导致油封失效，油脂泄露。由于协作机器人内部构造较为精密，一旦油封失效，极易污染损坏机械臂关节内部的电子元件，造成机械臂故障，影响生产进度甚至造成安全事故；此外，漏油问题也会导致减速机内部润滑不完全，加速减速机的磨损，减少减速机的寿命。目前，为解决谐波减速机的漏油问题，可以采用减少润滑脂的加入量，增加内腔的空气占比的方法，以增加润滑脂-空气混合物的可压缩性，降低谐波减速机内腔压强。然而，实践结果表明该方法用于防止漏油的效果一般，且减少润滑脂用量会导致减速机工作寿命的缩短。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种组合型活塞、谐波减速机及防止谐波减速机漏油的方法。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种组合型活塞，其包括低速环、旋转油封、第一轴承和高速环；

所述低速环包括筒体和第一往复油封，所述筒体的内壁上设置有所述第一往复油封；靠近所述筒体的一端，在所述筒体的外壁上设置有台阶；位于所述台阶上，所述旋转油封套设在所述筒体上；

所述筒体设置有台阶一端的外壁通过所述第一轴承与所述高速环连接；旋转油封用于保证对高速环与低速环之间运动过程中的密封性，第一轴承用于保证高速环与低速环之间的同轴性；

所述高速环的外壁上开设有环形槽，所述环形槽中设置有第二往复油封。

上述组合型活塞中，所述筒体设置有台阶一端的外壁与所述第一轴承的内圈连接，所述高速环套设在所述第一轴承上，所述高速环的内壁与所述第一轴承的外圈连接。

上述组合型活塞中，所述第二往复油封的唇口露出所述高速环的外侧。

上述组合型活塞中，沿所述高速环的高度方向，在所述高速环的外壁上间隔预设距离开设有两所述环形槽。

上述组合型活塞中，所述第一轴承的外圈与所述高速环连接的端面上设置有外压盖，外压盖用于对第一轴承的外圈与高速环的连接处进行固定；

所述第一轴承的内圈与所述筒体连接的端面上设置有内压盖，所述内压盖用于对所述第一轴承的内圈与所述高速环的连接处进行固定。