[发明专利]一种毫米波仿地雷达数据的杂波抑制方法

权利要求书

1.一种毫米波仿地雷达数据的杂波抑制方法,其特征在于，包括以下步骤：

配置毫米波雷达波形，收发电磁波采集原始回波信号；

对所述回波信号进行处理，通过差拍频率计算出回波时延，换算成雷达到地面的高度值；

对每帧输出当前时刻的所述高度值，按照一定时间间隔排列形成一组原始高度数据；

对所述原始高度数据进行航迹判断，得到实际航迹，并推算预测航迹，再将所述实际航迹与所述预测航迹关联；

设置合适大小的去噪阈值门限；

确定一个具有所述去噪阈值门限的滑动窗口，将所述滑动窗口内数据排序，取排序后的数据中位数作为中心点的新值，当所述滑动窗口移动时，对每一帧数据进行平滑处理；

所述航迹关联处理步骤如下：

根据所述高度数据得到实际航迹，再由无人机姿态信息推算出预测航迹，将实际航迹与预测航迹关联，两者差的绝对值满足一个足够小的值，进入下一步操作，否则将实际航迹中当前帧的高度数据滤除，用预测航迹的高度数据填充；

由无人机姿态信息推算出预测航迹的方法包括卡尔曼滤波法或扩展卡尔曼滤波法。

2.根据权利要求1所述的毫米波仿地雷达数据的杂波抑制方法,其特征在于，所述平滑滤波处理具体包括：

设x为数列的中位数，x_i为一组数列；

x与x_i绝对值和可表示为要使得d最小，即

当x_i大于x时，sign为负数；当x_i小于x时，sign为正数；当x_i等于x时，sign为0；

由此可知，n个雷达数据中，只有这个中间位置的数满足d最小，才使得输出的高度曲线变得平滑；

设定所述去噪阈值门限为n，所述滑动窗口中的数据为当前时刻的值和前面已输出的n-1个数，将这n个数进行排序，取中位数替代当前时刻的雷达数据值，滑动窗口移至下一时刻，将下一时刻额雷达数据和前面已输出的n-1个数进行排序，输出中位数并替代下一时刻雷达数据值，以此类推循环遍历每一时刻的雷达数据值，最后得到平滑后雷达数据。

3.根据权利要求2所述的毫米波仿地雷达数据的杂波抑制方法,其特征在于，所述中位数的计算方法为：

在n个数中，如果数据的个数是奇数，则中间那个数据就是这n个数据的中间数；如果数据的个数是偶数，则中间那2个数据的算术平均值就是这n个数据的中间数。