[发明专利]Apriltag视觉定位的加工方法、系统、爬壁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种Apriltag视觉定位的加工方法，其特征在于，包括：

采集视场中的标签图像；

均衡化处理所述标签图像；

将均衡化处理后的标签图像去噪；

根据去噪后的标签图像，基于Apriltag定位算法确定位姿：采用自适应阈值法分割所述去噪后的标签图像；

查找所述去噪后的标签图像的轮廓，使用Union-find算法查找连通域；

对所述轮廓进行直线拟合，获得拟合四边形；

对所述拟合四边形进行解码，以识别去噪后的图像标签；

通过对识别后的图像标签进行坐标变换确定位姿；

根据所述位姿规划移动路径；

沿所述规划路径进行移动，并在移动过程中在待加工件曲面的法线方向上对待加工件进行加工；

实时接收位姿参数，根据所述位姿参数生成决策指令，根据所述决策指令进行定位；

利用规划调度算法调整所述位姿。

2.一种Apriltag视觉定位的加工系统，如权利要求1所述的任意一种Apriltag视觉定位的加工方法能够在所述Apriltag视觉定位的加工系统中运行，其特征在于：

所述Apriltag视觉定位的加工系统由视觉标签、信息交互模块、爬壁机器人、工业相机、视觉定位模块组成；

所述爬壁机器人、所述工业相机、所述视觉定位模块分别与所述信息交互模块电连接；

所述视觉定位模块包括基于Apriltag算法的视觉里程记和光流传感器模块，用于确定所述爬壁机器人的位姿。

3.如权利要求2所述的一种Apriltag视觉定位的加工系统，其特征在于：

所述爬壁机器人和所述视觉定位模块电连接。

4.如权利要求2所述的一种Apriltag视觉定位的加工系统，其特征在于：

所述视觉标签为预先在所述工业相机视场内张贴的Apriltag标签。

5.如权利要求2所述的一种Apriltag视觉定位的加工系统，其特征在于：

所述工业相机为USB单目摄像机。

6.一种爬壁机器人，其特征在于，其上载有如权利要求2-5所述的任意一种Apriltag视觉定位的加工系统。

7.一种计算机存储介质，其上存储有如权利要求1所述的任意一种Apriltag视觉定位的加工方法。