[发明专利]一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置

权利要求书

1.一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂(16)，所述机身由上盖板(28)和下盖板(29)组成；其特征在于，所述自主展开装置包括：中心连接件(1)、空心杯电机(3)、电机丝杠(4)、套接有螺栓压簧(24)的止推螺栓(5)、立式连接支座(7)、导轨座(9)、中心转子(10)、活动杆件(11)、机臂套筒(13)、三角连接件(14)、外管套(15)以及丝杠螺母(22)；

所述中心连接件(1)固定在所述下盖板(29)的中心处；所述空心杯电机(3)的一端通过电机转轴(2)与所述中心连接件(1)连接，另一端连接所述电机丝杠(4)；所述电机丝杠(4)上设有丝杠螺母(22)；

两个设有水平滑槽的所述立式连接支座(7)固定安装在所述上盖板(28)、所述下盖板(29)之间，两个所述立式连接支座(7)之间安装有固定限位轴(6)以及锁止螺母(8)；所述止推螺栓(5)连接所述固定限位轴(6)、所述锁止螺母(8)；所述锁止螺母(8)的左右两端穿过两个所述立式连接支座(7)的水平滑槽，并通过螺丝头(23)限位；

设有套筒锁死卡扣(26)的所述机臂套筒(13)通过一字连接转轴(12)安装在两个所述立式连接支座(7)之间，初始状态时，所述锁止螺母(8)处于所述套筒锁死卡扣(26)圆周运动轨迹的最高点；所述机臂(16)与所述机臂套筒(13)固定连接；所述机臂(16)上套接有外管套(15)；

所述导轨座(9)安装在所述下盖板(29)上，并位于两个所述立式连接支座(7)之间，其上设有用于限制和引导所述丝杠螺母(22)运动的螺母滑槽(20)，以及用于安装转轴(27)的转轴限位孔(21)；所述中心转子(10)通过转轴(27)、法兰轴承(25)安装在所述导轨座(9)上；所述中心转子(10)设有滑槽，所述丝杠螺母(22)通过该滑槽与所述中心转子(10)滑动连接；

所述中心转子(10)通过转轴B(19)与所述活动杆件(11)的一端连接，所述活动杆件(11)的另一端通过带卡槽的连接转轴(18)与所述三角连接件(14)铰接；所述三角连接件(14)通过所述一字连接转轴(12)安装在两个所述立式连接支座(7)之间，并通过转轴A(17)与所述外管套(15)铰接，三角连接件(14)和机臂套筒(13)同轴转动；中心转子(10)、活动杆件(11)、三角连接件(14)、外管套(15)、机臂套筒(13)以及立式连接支座(7)组合构成连杆传动机构，在电机丝杠(4)的驱动下传动，完成机臂(16)的自主展开。

2.如权利要求1所述的自主展开装置，其特征在于，所述空心杯电机(3)为四个，中心连接件(1)处连接有四个空心杯电机(3)。

3.如权利要求1所述的自主展开装置，其特征在于，所述自主展开装置的驱动控制部分由空心杯电机(3)、电机丝杠(4)以及丝杠螺母(22)组成；空心杯电机(3)接收控制信号转动，驱动电机丝杠(4)前进，带动丝杠螺母(22)运动；丝杠螺母(22)驱动中心转子(10)做旋转运动，经过活动杆件(11)、三角连接件(14)和与机臂(16)连接的外管套(15)驱动机臂(16)绕一字连接转轴(12)做展开旋转运动，直至机臂(16)完全展开。

4.如权利要求3所述的自主展开装置，其特征在于，机臂套筒(13)在展开旋转的过程中推动锁止螺母(8)，在离开套筒锁死卡扣(26)的最高点后释放锁止螺母(8)，此时展开完成。

5.如权利要求4所述的自主展开装置，其特征在于，当可折叠旋翼无人机自主展开后，空心杯电机(3)停止工作，锁止螺母(8)在螺栓弹簧的推动下限制机臂反向运动，锁死固定机臂。