[发明专利]一种爬壁焊缝机械手

说明书

本发明公开了一种爬壁焊缝机械手，其技术方案要点是：包括爬壁主体部，所述爬壁主体部上固定安装有两个第一安装板，两个所述第一安装板上均固定安装有磁铁，所述爬壁主体部的下表面上固定安装有驱动机构，所述驱动机构上固定安装有转动轮，所述爬壁主体部的下表面上通过轴承转动安装有转轴，所述转轴的下端固定安装有转向轮，所述转向轮的一侧固定安装有固定机构，所述爬壁主体部的上表面上固定安装有第二安装板，支撑板上固定安装的第二伺服电机的输出轴通过齿轮带动了第一丝杆转动，从而调节了焊缝器在水平方向移动，便于焊接，设有的电动伸缩杆方便调节竖直移动位置，提高焊接的效果。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种爬壁焊缝机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的焊缝机械手在使用的时候，无法在位置较高的地方进行作业，且不方便爬壁，不方便调节焊缝器的作业位置和作业角度，使用效果较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁焊缝机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种爬壁焊缝机械手，包括爬壁主体部，所述爬壁主体部上固定安装有两个第一安装板，两个所述第一安装板上均固定安装有磁铁，所述爬壁主体部的下表面上固定安装有驱动机构，所述驱动机构上固定安装有转动轮，所述爬壁主体部的下表面上通过轴承转动安装有转轴，所述转轴的下端固定安装有转向轮，所述转向轮的一侧固定安装有固定机构，所述爬壁主体部的上表面上固定安装有第二安装板，所述第二安装板上固定安装有移动机构，所述移动机构上固定安装有第一调节机构，所述第一调节机构包括安装座、第一伺服电机、转盘，所述安装座固定安装在所述移动机构上，所述转盘通过轴承转动安装在所述安装座上，所述第一伺服电机的输出轴通过齿轮与所述转盘传动连接，所述第一伺服电机固定安装在所述安装座上，所述安装座上固定安装有铰接座，所述铰接座的上端固定安装的支撑板，所述支撑板与所述转盘之间设置有第二调节机构，所述支撑板上通过轴承转动安装有第一丝杆，所述支撑板的上表面上固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴通过齿轮与所述第一丝杆传动连接，所述第一丝杆上螺纹连接有第一滑块，所述第一滑块的下表面上固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端上固定安装有焊缝器。

优选的，所述驱动机构包括第三伺服电机、减速器、转轴，所述减速器固定安装在所述爬壁主体部的下端表面上，所述第三伺服电机固定安装在所述减速器上，所述第三伺服电机的输出轴通过齿轮与所述减速器传动连接，所述转轴安装在所述减速器上，所述转动轮固定安装在所述转轴上。

优选的，所述固定机构包括伺服电缸和吸盘，所述伺服电缸固定安装在所述爬壁主体部的下端，所述吸盘固定安装在所述伺服电缸的输出端上。

优选的，所述移动机构包括第二丝杆、导杆、第二滑块和第四伺服电机，所述第二丝杆通过轴承转动安装在所述第二安装板上，所述导杆固定在所述第二安装板上，所述第二滑块与所述第二丝杆螺纹连接，所述导杆与所述第二滑块滑动安装，所述第四伺服电机通过联轴器与所述第二丝杆传动连接，所述第四伺服电机固定在所述第二安装板上。

优选的，所述第二调节机构包括伺服液压缸和两个叉架，其中一个所述叉架固定安装在所述支撑板的下表面上，另一个所述叉架固定安装在所述转盘的上表面上，所述伺服液压缸分别铰接在两个所述叉架上。

优选的，所述支撑板的两侧表面上均设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有固定块，所述固定块的一端固定安装在所述第一滑块上。