[发明专利]基于毫米波雷达的停车检测方法及系统

说明书

本发明揭示了一种基于毫米波雷达的停车检测方法及系统，所述方法包括：S1、获取毫米波信号的回波信号，进行数模转换并进行一维傅里叶变换，得到复数数组A；S2、将复数数组A转化为能量E；S3、根据能量E和背景采集时保存的能量Eg沿各距离门进行对比，生成数据集为Ep的点云，每个点的数据为[X，Er]；S4、提取数据集Ep中的特征值；S5、对不同场景下样本的数据集Ep按照特征值进行训练及分类得到分类器，采用分类器对待分类的数据集Ep进行分类；S6、将待分类数据集Ep的分类结果进行上报。本发明通过毫米波雷达单模块即可准确进行停车检测，通过点云配合分类器可进行各种场景识别，解决了非乘务车占位及雨水覆盖等导致的误报，大大降低了拒真率和认假率。

技术领域

本发明属于停车检测技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的停车检测方法及系统。

背景技术

目前的停车位检测主要是依靠单一的地磁传感器进行检测，如公开号为CN111341116B的中国专利公开了一种地磁停车位检测方法，近年来也有少数方案开始尝试使用地磁+毫米波雷达融合的方式进行检测，如公开号为CN110364017A的中国专利公开了一种联合磁场和微波的车位状态检测方法。

毫米波是指波长从0.1～1cm的电磁波，对应的频率范围为30～300GHz，毫米波雷达在智能感知与交互、智能机器人、汽车雷达等领域都有着广泛的应用。

无论是单一地磁传感器检测或现有的地磁+毫米波雷达的方法都存在很多问题：

1.有雨雪覆盖时无法区分是杂物覆盖还是有车占位；

2.检测器外壳会对地磁以及微波、毫米波雷达的判断准确率产生较大影响；

3.无法判断停在车位上的是乘用车还是其他非乘用车占位，如摩托车、自行车、电瓶车等

4.其他采用融合算法(地磁、光感、微波等)成本较高、计算复杂度较大且耗时长，不利于功耗的降低，带来的问题就是需要配置一个很大容量的电池，带来成本的进一步上升。

这些问题都会导致拒真(将真实目标漏检的行为)率和认假(将虚假目标误检为真实目标的行为)率变高。在实际路边的停车位检测使用场景中，落叶覆盖、雨水覆盖、非乘用车占位已经成为限制智能停车位检测方案无法摆脱人工复检难以大面积推广的主要因素。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种基于毫米波雷达的停车检测方法及系统。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于毫米波雷达的停车检测方法及系统。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种基于毫米波雷达的停车检测方法，所述方法包括：

S1、获取毫米波信号的回波信号，进行数模转换并进行一维傅里叶变换，得到复数数组A；

S2、将复数数组A转化为能量E；

S3、根据能量E和背景采集时保存的能量Eg沿各距离门进行对比，生成数据集为Ep的点云，每个点的数据为[X，Er]；

S4、提取数据集Ep中的特征值；

S5、对不同场景下样本的数据集Ep按照特征值进行训练及分类得到分类器，采用分类器对待分类的数据集Ep进行分类；

S6、将待分类数据集Ep的分类结果进行上报。

一实施例中，所述步骤S1中的回波信号为毫米波雷达发送的毫米波信号的回波信号，毫米波信号的调频连续波。

一实施例中，所述步骤S2具体为：

根据公式E＝20*log10(abs(A))将一维傅里叶变换后的复数数组A转化为能量E。