[发明专利]一种人机合一的跑步机控制方法

权利要求书

1.一种人机合一的跑步机控制方法，其特征在于，跑步机与使用者的腰部通过拉压力传感器连接，以测量使用者在水平方向对跑步机施加的行进力，在跑步机内部安装有重力传感器，以测量使用者在竖直方向对跑步机施加的重力，在跑步机的滚轴安装有加速度传感器，以测量跑步机的加速度，跑步机内部安装有伺服电机，伺服电机的输出扭矩由三部分组成，第一部分扭矩用于克服跑步机内部传动件的摩擦力，第二部分扭矩用于克服由使用者的重力产生的跑步带与承重底板之间的摩擦力，第三部分扭矩是通过把加速度和重力的乘积与行进力进行差分运算获得的，上述三部分扭矩的动态组合形成了伺服电机的输出扭矩。

2.如上述权利要求一所述的，一种人机合一的跑步机控制方法，其特征还在于，伺服电机的输出扭矩的第一部分，是由跑步机控制系统通过系统自检得到的。

3.如上述权利要求一所述的，一种人机合一的跑步机控制方法，其特征还在于，伺服电机的输出扭矩的第二部分，是由跑步带与承重底板的摩擦系数、跑步带滚轴半径、重力加速度、伺服电机与跑步带滚轴的传动比、使用者对跑步机施加的向下的重力5个参数的乘积决定的，是与使用者对跑步机施加的向下的重力成正比的。

4.如上述权利要求一所述的，一种人机合一的跑步机控制方法，其特征还在于，伺服电机的输出扭矩的第三部分，是由伺服电机和跑步带滚轴之间的传动比、跑步带滚轴半径、加速度和重力的乘积与行进力的差值三个参数决定的，是与加速度和重力的乘积与行进力的差值成正比的。

5.如上述权利要求一所述的，一种人机合一的跑步机控制方法，其特征还在于，伺服电机的输出扭矩的第三部分，在通常的使用者的惯性大于跑步机内部传动件的惯性的情况下，使用者加速时，此部分扭矩与输出扭矩的第一部分、输出扭矩的第二部分的方向是反向的，使用者减速时，此部分扭矩与输出扭矩的第一部分、输出扭矩的第二部分的方向是同向的。

6.如上述权利要求一所述的，一种人机合一的跑步机控制方法，其特征还在于，伺服电机的输出扭矩的第三部分，在异常的使用者的惯性小于跑步机内部传动件的惯性的情况下，使用者加速时，此部分扭矩的方向与输出扭矩的第一部分、输出扭矩的第二部分的方向是同向的，使用者减速时，此部分扭矩的方向与输出扭矩的第一部分、输出扭矩的第二部分的方向是反向的。