[发明专利]具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置及使用方法

权利要求书

1.一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，特征在于：包括壳体（1），壳体（1）尾端设有推进器，壳体（1）两侧对称设有侧翼辅助螺旋桨（2），壳体（1）内设有控制器（8）、传感器组件、信号传输装置（9）、水质采集装置（12）和无线充电装置（13）；

所述的水质采集装置（12）还连接用于清理水质采集装置（12）上污渍的清洗装置。

2.根据权利要求1所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，其特征在于：所述的壳体（1）尾端的推进器包括基于STM32控制的万向轴（3），万向轴（3）端部设有无刷电机（5），无刷电机（5）的电机轴与螺旋桨（4）传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，其特征在于：两个所述的侧翼辅助螺旋桨（2）与壳体（1）之间采用合页芯活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，其特征在于：所述的控制器（8）与传感器组件连接，传感器组件包括固定设置在壳体（1）上的速度传感器（6）和数字位移传感器（7）。

5.根据权利要求1所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，其特征在于：所述的水质采集装置（12）固定在壳体（1）底部，水质采集装置（12）设置在清洗装置下方，清洗装置包括位于壳体（1）内的储水槽（10）以及设置在储水槽（10）底面上的喷头（11）。

6.根据权利要求1所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，其特征在于：所述的无线充电装置（13）与推进器、传感器组件、信号传输装置（9）以及清洗装置连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置，其特征在于：所述的所述控制器（8）、无线充电装置（13）、信号传输器（9）外壁上设有防水层。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种具有水质采集与监测功能的小型潜水器装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

1）接受后台预设程序，通过控制器（8）控制推进器和侧翼螺旋桨（2）工作实现潜水器的升降及前行，并通过数字位移传感器（7）和速度传感器（6）监控潜水器的行进路径与速度，控制潜水器在设定海域范围内沿设置的路径进行巡航；

2）巡航状态时，传感器组件和水质采集装置（12）将实时存储采集到的信号通过信号传输装置（9）传输到云端后台，对潜水器的运动状态进行实时监控并对水质进行实时监测；

3）巡航状态时，根据潜水器剩余电量判断能否继续巡航，若不足以维持后续巡航，则通过定位系统寻找巡航路径中投放在海洋中的距离最近的无线充电设施，并通过无线充电装置（13）进行充电；

4）维护状态时，在完成一个周期的水质采集任务后，通过清洗装置对水质采集装置（12）进行清洗，防止水质采集装置（12）因为积累的杂质影响后续监测。