[发明专利]基于视觉的机械臂控制方法、装置、系统和计算机设备

权利要求书

1.一种基于视觉的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机械臂工作台上的场景图像，其中，所述场景图像通过摄像装置采集得到，且所述场景图像是在所述摄像装置的摄像镜头所在平面平行于所述机械臂工作台的情况下获取的；

通过对所述场景图像进行目标检测，确定所述机械臂工作台上目标物体在所述场景图像中的像素坐标；

获取所述摄像装置与所述机械臂工作台相对应的校准系数；

根据所述目标物体在所述场景图像中的像素坐标和所述校准系数确定所述目标物体的二维坐标，并根据所述二维坐标和所述机械臂工作台的高度信息确定所述目标物体的三维坐标；

根据所述目标物体的三维坐标控制所述机械臂移动。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的机械臂控制方法，其特征在于，所述摄像装置安装于所述机械臂的端部，所述摄像装置的摄像镜头所在平面垂直于所述机械臂的延伸方向；获取机械臂工作台上的场景图像之前，所述方法还包括：

调整所述机械臂的姿态使得所述机械臂垂直于所述机械臂工作台。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标物体包括待抓取物料；

根据所述目标物体的三维坐标控制所述机械臂移动包括：根据所述待抓取物料的三维坐标，控制所述机械臂移动至与所述待抓取物料对应的位置处并抓取所述待抓取物料；

根据所述待抓取物料的三维坐标，控制所述机械臂移动至与所述待抓取物料对应的位置处并抓取所述待抓取物料之前，所述方法还包括：

获取相邻待抓取物料距离所述待抓取物料的间距；

若所述间距小于预设的间距阈值，则获取所述相邻待抓取物料的方位，并根据所述方位旋转所述机械臂上用于夹持所述待抓取物料的夹持器。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标物体包括待抓取物料；

通过对所述场景图像进行目标检测，确定所述机械臂工作台上目标物体在所述场景图像中的像素坐标包括：采用Hough变换算法对所述场景图像中所述待抓取物料进行目标检测，确定所述机械臂工作台上所述待抓取物料在所述场景图像中的像素坐标；

采用Hough变换算法对所述场景图像中所述待抓取物料进行目标检测，确定所述机械臂工作台上所述待抓取物料在所述场景图像中的像素坐标之前，所述方法还包括：

获取所述场景图像的像素值；

若所述场景图像的像素值小于预设的第一像素阈值或者大于预设的第二像素阈值，则调整所述场景图像的亮度，其中，所述第二像素阈值大于所述第一像素阈值。

5.根据权利要求1所述的基于视觉的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标物体包括承载物，所述承载物用于收纳待抓取物料；

根据所述目标物体的三维坐标控制所述机械臂移动包括：根据所述承载物的三维坐标，控制所述机械臂移动至与所述承载物对应的位置处并将抓取的所述待抓取物料放置于所述承载物。

6.根据权利要求1或5所述的基于视觉的机械臂控制方法，其特征在于，所述目标物体包括承载物，所述承载物用于收纳待抓取物料；

通过对所述场景图像进行目标检测，确定所述机械臂工作台上目标物体在所述场景图像中的像素坐标包括：采用Canny边缘检测算法对所述场景图像中所述承载物进行目标检测，确定所述机械臂工作台上所述承载物在所述场景图像中的像素坐标。