[发明专利]一种采用柔性稳态结构的双向驱动器

权利要求书

1.一种采用柔性稳态结构的双向驱动器，其特征在于，包括滑销(1)、保持架(2)、外壳(3)、收缩SMA丝(4)、伸出SMA丝(5)、柔性梁(6)、支架(7)；

其中，滑销(1)为作动元件，其上设有梁安装孔和SMA丝安装孔；保持架(2)和外壳(3)组成驱动器的外形支撑；收缩SMA丝(4)和伸出SMA丝(5)从滑销(1)正交布置，对拉驱动，上的SMA丝安装孔穿过，固定在外壳(3)侧壁外，滑销(1)收缩过程，收缩SMA丝(5)为主动丝，滑销(1)伸出过程，伸出SMA丝(5)为主动丝；柔性梁(6)为双梁或多梁组成的柔性梁组合结构，梁的两端支撑在支架(7)上，中部从滑销(1)上的梁安装孔穿过；柔性梁(6)向上弯曲到最大挠度时，滑销(1)完全伸出，驱动器维持在锁紧位稳定状态；柔性梁(6)向下弯曲到最大挠度时，滑销(1)完全收缩，驱动器维持在解锁位稳定状态；.

需要状态切换时，对主动SMA丝通电使其受热收缩，从而驱动滑销(1)移动，当滑销(1)移动一定距离后，柔性梁(6)会发生跳跃屈曲，梁结构失稳，出现负刚度效应，此后停止对主动SMA丝通电，在柔性梁(6)的变形力作用下，滑销(1)可继续移动，直至柔性梁(6)弯曲到最大挠度，滑销(1)完全收缩或完全伸出，驱动器进入稳定状态。

2.根据权利要求1所述的双向驱动器，其特征在于：所述滑销(1)为轴式结构，中部设有梁安装孔，中上部和底部设有两个正交的SMA丝安装孔。

3.根据权利要求1所述的双向驱动器，其特征在于：所述保持架(2)近似倒T型结构，其管状结构内腔为滑销提供上下移动的轨道，与滑销(1)的梁安装孔、SMA丝安装孔对应部位处设有腰型孔。

4.根据权利要求1所述的双向驱动器，其特征在于：所述外壳(3)近似T型结构，侧壁上设有收缩SMA丝(4)、伸出SMA丝(5)的布置孔和支架(7)的定位台阶。

5.根据权利要求1所述的双向驱动器，其特征在于：所述柔性梁(6)，可以是常见的矩形梁，也可以是锥型薄板结构。

6.根据权利要求1所述的双向驱动器，其特征在于：改变所述柔性梁(6)的尺寸，还可获得单稳态柔性梁结构，进而实现单稳态驱动器。