[发明专利]基于CAN总线的主从驱动器之间过程数据的传输方法

说明书

本发明公开了一种基于CAN总线的主从驱动器之间过程数据的传输方法，主站伺服驱动器通过CAN总线周期广播一帧加入有一个1字节的计数器的数据帧，计数器的初始值为0，且在主站伺服驱动器广播的数据帧发送成功后计数器的值加1；每台从站伺服驱动器接收主站伺服驱动器广播的数据帧，并解析数据帧，对得到的计数器的值进行取余操作处理，进而根据余数确定是否反馈更新好的状态信息给主站伺服驱动器；优点是不存在多台从站伺服驱动器同时反馈状态信息的情况，不会发生数据碰撞的现象，也不会影响CAN链路层帧同步，更不会导致某个低优先级的从站伺服驱动器始终仲裁失败，致使主站伺服驱动器长时间失去这个低优先级的从站伺服驱动器的状态信息。

技术领域

本发明涉及一种主从驱动器之间过程数据的传输技术，尤其是涉及一种基于CAN总线的主从驱动器之间过程数据的传输方法。

背景技术

在注塑机制造、锻压机制造等行业，高吨位的机器不是由一套伺服驱动器、电机和油泵动力单元来实现的，而是由多套伺服驱动器、电机和油泵动力单元组合起来来实现的，这样解决了大功率部件采购成本高，非主流部件的交货周期长、售后维护复杂等问题。多套伺服驱动器之间的协调最常见的方式是：主站伺服驱动器通过CAN总线周期广播数据帧给各台从站伺服驱动器，各台从站伺服驱动器反馈自身的状态信息给主站伺服驱动器；若主站伺服驱动器或其中一台从站伺服驱动器发生故障，则主站伺服驱动器报警，主站伺服驱动器和各台从站伺服驱动器均启动停机处理。

目前，在实际应用中，主站伺服驱动器通过CAN总线周期(指令周期)广播数据帧给各台从站伺服驱动器，各台从站伺服驱动器接收到数据帧后马上反馈或定时周期反馈自身的状态信息给主站伺服驱动器，如图1所示。这种通用的主从站伺服驱动器之间过程数据的传输方式，其虽然实现起来简单，但是由于其并未考虑到多台伺服驱动器同时发送帧(即为主站伺服驱动器广播的数据帧，从站伺服驱动器反馈的状态信息)的情况，因此不仅会发生数据碰撞的现象，而且会影响CAN链路层帧同步；同时在从站伺服驱动器的数量较多且指令周期较短的情况下，甚至会导致某个低优先级的从站伺服驱动器始终仲裁失败，主站伺服驱动器将长时间失去这个低优先级的从站伺服驱动器的状态信息，也可能会影响到从站伺服驱动器接收主站伺服驱动器广播的数据帧。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于CAN总线的主从驱动器之间过程数据的传输方法，其不存在多台从站伺服驱动器同时反馈状态信息的情况，不会发生数据碰撞的现象，也不会影响CAN链路层帧同步，更不会导致某个低优先级的从站伺服驱动器始终仲裁失败，致使主站伺服驱动器长时间失去这个低优先级的从站伺服驱动器的状态信息。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种基于CAN总线的主从驱动器之间过程数据的传输方法，其特征在于包括主从站伺服驱动器通信过程和故障处理过程；

所述的主从站伺服驱动器通信过程的具体步骤为：

步骤1：设定从站伺服驱动器有N台且主站伺服驱动器有1台，主站伺服驱动器与从站伺服驱动器之间链式连接，将主站伺服驱动器的站号设置为0，将N台从站伺服驱动器的站号按距离主站伺服驱动器由近到远的方式依次设置为1,2,3,…,N，并将站号为n的从站伺服驱动器作为第n台从站伺服驱动器；其中，1≤N≤127，1≤n≤N；

步骤2：主站伺服驱动器通过CAN总线周期广播一帧数据帧，该数据帧中加入有一个1字节的计数器，计数器的初始值为0，且在主站伺服驱动器广播的数据帧发送成功后计数器的值加1；

步骤3：每台从站伺服驱动器接收主站伺服驱动器广播的数据帧，并解析数据帧；然后每台从站伺服驱动器将自身解析好的不包含计数器的值的数据信息输入到过程控制参数中，且每台从站伺服驱动器对各自得到的计数器的值进行取余操作处理，得到每台从站伺服驱动器各自得到的计数器的值对应的余数，余数的计算公式为：R＝C％(N+1)；其中，R表示余数，C表示计数器的值，符号“％”为取余操作运算符号；