[发明专利]一种爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构

权利要求书

1.一种爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，包括底盘和多个吸附组件；

多个所述吸附组件绕所述底盘周向间隔设置，所述吸附组件包括多个驱动机构、多个连接件、吸附腔底板、风机和柔性风琴罩，所述连接件包括连接端和移动杆，所述连接端与所述底盘铰接，所述移动杆可沿上下移动安装于所述连接端上，所述移动杆下端与所述吸附腔底板铰接，所述驱动机构与所述连接件一一对应设置，固定于所述连接端上，驱动所述移动杆上下移动；

所述柔性风琴罩固定于所述吸附腔底板底部，所述柔性风琴罩底面用于与工件表面相抵，形成密闭吸附空间，所述风机固定于所述吸附腔底板上，与所述密闭吸附空间连通。

2.如权利要求1所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述连接端呈两端开口的筒状设置，所述移动杆套设于所述连接端内，所述驱动机构包括舵机和连接绳，所述连接绳一端连接于所述舵机的驱动轴上，另一端位于所述连接端内、与所述移动杆连接，所述舵机驱动所述驱动轴旋转，使所述连接绳缠绕于所述驱动轴上，带动所述移动杆上下移动。

3.如权利要求2所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述移动杆上套设有弹簧，所述弹簧下端与所述移动杆下端固定连接，上端与所述连接端固定连接。

4.如权利要求2所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述连接端下端周缘向内弯折形成环形限位部，所述连接端和所述移动杆之间设有滚珠导向衬套，所述环形限位部以将所述滚珠导向衬套限位于所述连接端内。

5.如权利要求2所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述移动杆位于所述连接端外的一端固定有环形挡圈，所述环形挡圈上表面用于与所述连接端底面相抵。

6.如权利要求2所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述移动杆呈两端开口的筒状设置，所述移动杆下端与所述吸附腔底板通过第一铰接座连接，所述连接绳下端穿过所述移动杆，与所述第一铰接座固定连接。

7.如权利要求6所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述第一铰接座通过轴承安装于所述吸附腔底板上，以使所述移动杆可轴向旋转。

8.如权利要求1所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述连接端与所述底盘之间通过第二铰接座连接。

9.如权利要求8所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述第二铰接座固定于所述底盘上表面，所述底盘与所述连接件相对的位置设有让位孔。

10.如权利要求1所述的爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，其特征在于，所述连接件和所述驱动机构分别设有三个，绕所述风机周向间隔设置。