[发明专利]图像采集方法、装置、系统、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像采集方法，其特征在于，所述方法应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括深度相机和红绿蓝RGB相机；

所述方法包括：

基于目标对象上的感兴趣区域与所述深度相机之间的距离，确定所述RGB相机的第一焦距，所述感兴趣区域与所述深度相机之间的距离是基于所述深度相机对所述目标对象采集的深度图像确定的；

基于所述第一焦距控制所述RGB相机采集所述目标对象的RGB图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一焦距控制所述RGB相机采集所述目标对象的RGB图像，包括：

基于所述感兴趣区域在所述深度相机对应的二维相机坐标系中的平面坐标，获取所述感兴趣区域在所述RGB相机对应的二维相机坐标系中的平面坐标，所述感兴趣区域在所述深度相机对应的二维相机坐标系中的平面坐标是基于所述深度相机对所述目标对象采集的深度图像确定的；

获取焦距调整范围，所述焦距调整范围的中心为所述第一焦距，所述焦距调整范围的区间长度为参考焦距差值；

控制所述RGB相机采集所述焦距调整范围内的多帧初始RGB图像；

基于所述感兴趣区域在所述RGB相机对应的二维相机坐标系中的平面坐标，确定所述多帧初始RGB图像中每帧初始RGB图像中的感兴趣区域的图像质量；

基于所述多帧初始RGB图像中每帧初始RGB图像中的感兴趣区域的图像质量，从所述多帧初始RGB图像中确定一帧初始RGB图像作为所述RGB相机采集的所述目标对象的RGB图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集系统中存储有映射关系，所述映射关系包括多个深度以及与所述多个深度各自对应的RGB相机的焦距，所述多个深度指示拍摄点与所述深度相机之间的不同距离；

所述基于目标对象上的感兴趣区域与所述深度相机之间的距离，确定所述RGB相机的第一焦距，包括：

基于所述感兴趣区域与所述深度相机之间的距离，从所述多个深度中确定和所述感兴趣区域与所述深度相机之间的距离匹配的一个或两个目标深度；

基于所述一个或两个目标深度各自对应的焦距确定所述第一焦距。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述深度相机和所述RGB相机的拍摄方向相同，且所述深度相机和所述RGB相机在所述拍摄方向上的相对位置关系固定；

所述方法还包括：

调整标定物件的高度处于不同的高度，在每次调整所述标定物件的高度后，获取所述深度相机采集的所述标定物件的深度图像，并确定所述RGB相机拍摄所述标定物件的标定焦距，所述RGB相机基于所述标定焦距拍摄所述标定物件后的RGB图像的质量满足参考图像质量；

基于所述标定物件的深度图像，确定所述标定物件和所述深度相机之间的距离，将所述标定物件和所述深度相机之间的距离与所述标定焦距之间的对应关系添加至所述映射关系中。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集系统中存储有映射关系，所述映射关系包括多个深度以及与所述多个深度各自对应的RGB相机的焦距，所述多个深度指示拍摄点与所述RGB相机之间的不同距离；

所述基于所述感兴趣区域与所述深度相机之间的距离，确定所述RGB相机的第一焦距，包括：

基于所述感兴趣区域与所述深度相机之间的距离、以及所述深度相机和所述RGB相机在拍摄方向上的相对位置关系，确定所述感兴趣区域与所述RGB相机之间的距离；

从所述多个深度中确定和所述感兴趣区域与所述深度相机之间的距离匹配的一个或两个目标深度；

基于所述一个或两个目标深度各自对应的焦距确定所述第一焦距。