[发明专利]矢量共轴手持云台一体无人机及其智能系统

权利要求书

1.矢量共轴手持云台一体无人机，包括动力单元和机身，所述机身主要包括机身外壳和设于机身外壳内的两舵机、电源及控制模块；其特征是：

还包括云台，动力单元连接于机身顶端，云台连接于机身底端；

动力单元包括由上下两电机构成的同轴电机、分别与上下两电机连接的上螺旋桨对和下螺旋桨对、连接于同轴电机底端的矢量机构；上螺旋桨对和下螺旋桨对分别由上、下电机带动反向旋转；

所述矢量机构由矢量轴固定环、外轴倾斜环、内轴倾斜环从外向内同轴设置；一轴水平贯穿外轴倾斜环和内轴倾斜环且通过两环的圆心，用来连接外轴倾斜环和内轴倾斜环；通过两短轴连接外轴倾斜环和矢量轴固定环；内轴倾斜环通过一内轴心座与同轴电机底端相连，矢量轴固定环底端通过若干连接杆与下方的矢量轴底座连接；

所述两舵机中一舵机的输出轴通过一连杆连接外轴倾斜环外端，另一舵机的输出轴通过另一连杆连接内轴倾斜环外端。

2.如权利要求1所述的矢量共轴手持云台一体无人机，其特征是：

所述矢量轴底座下方预留若干用于安装减震球的减震孔。

3.如权利要求1所述的矢量共轴手持云台一体无人机，其特征是：

所述云台通过一云台连接机构与机身底端连接，所述云台连接机构为云台旋转盘；所述机身包括一底座，所述底座为带内螺纹的结构；该结构与所述云台旋转盘的上轴，通过该上轴将该结构与云台旋转盘可拆卸连接。

4.如权利要求3所述的矢量共轴手持云台一体无人机，其特征是：

所述云台旋转盘下方设置若干安装减震球的减震孔，云台旋转盘通过减震球与云台连接。

5.一种智能系统，其特征是：

包括图像类型标记与分类模块、图像分类模块、无人机安全路线规划模块和预警模块；所述图像类型标记与分类模块，用来对输入的图像进行分类标记并获得训练样本集；所述图像分类模块设置于服务器端或云端，用来利用图像类型标记与分类模块的训练结果对无人机拍摄的视频和/或图像进行分类；所述无人机安全路线规划模块，用来基于无人机拍摄的视频和/或图像的分类结果，来进行无人机的路线规划；所述预警模块用来对施工现场的不安全事件进行预警。

6.如权利要求5所述的智能系统，其特征是：

所述无人机安全路线规划模块进一步包括：

二维卫星地图构建模块，用来接收无人机航拍影像和/或无人机激光扫描技术采集的施工区域建筑物高度信息，构建带高度信息的二维卫星地图；

二维障碍物网格卫星地图构建模块，用来将二维卫星地图按需求平均划分为若干二维网格，网格的高度信息设定为其覆盖区域高度的最大值，一个网格当作一个航点，标记二维数字地图中的障碍物，由此得到二维障碍物网格卫星地图；

路径设置模块，用来运用Dijkstra方法得出一系列航点信息，得到起始位置至目的位置的安全飞行路径；航点高度为二维网格的高度信息和用户预设安全值之和。

7.如权利要求5所述的智能系统，其特征是：

所述预警模块进一步包括：

异常停靠预警模块，用来当图像分类模块识别到车辆与异常区域重叠，则触发预警；

人员闯入危险区域预警模块，用来当图像分类模块识别到人员图像与危险区域图像发生重叠，则触发预警；

未穿戴安全帽预警模块， 用来当图像分类模块识别出人但未检测到安全帽，或检测到安全帽但未与人头部像素叠加，则触发预警。