[发明专利]一种数据降噪的方法及装置

权利要求书

1.一种数据降噪的方法，其特征在于，包括：

获取待处理点云数据，所述待处理点云数据是由激光雷达采集的，所述激光雷达包括若干个激光器；

针对所述待处理点云数据中包含的每个点云点，确定该点云点对应的点云点特征，所述点云点特征包括：该点云点与邻近的每个其他点云点之间的空间分布差异特征，以及该点云点所在的局部空间内包含的所有点云点构成的点云点群对应的点群分布特征中的至少一种，该点云点的邻近的其他点云点包括：与该点云点对应的激光器相邻近的其他激光器在采集到该点云点的同一时刻采集到的点云点，和/或，该点云点对应的激光器在与该点云点采集时刻相邻近的扫描周期采集到的点云点，所述空间分布差异特征包括：该点云点与每个其他点云点之间在激光反射率上的空间分布差异特征，所述点群分布特征包括：该点云点群中所包含的点云点数量、该点云点群在激光发射率上对应的点群分布特征中至少一种；

根据所述待处理点云数据中每个点云点所对应的点云点特征，从所述待处理点云数据中识别出噪点，所述噪点包括微小颗粒对应的点云点，所述微小颗粒包括雨、雪以及扬尘中的至少一种；

根据识别出的所述噪点，对所述待处理点云数据进行降噪。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云点特征包括该点云点与邻近的每个其他点云点之间的空间分布差异特征时，确定该点云点对应的点云点特征，具体包括：

根据该点云点对应的三维坐标，以及所述每个其他点云点所对应的三维坐标，确定该点云点与所述每个其他点云点之间在空间位置上的空间分布差异特征。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云点特征包括该点云点与邻近的每个其他点云点之间的空间分布差异特征时，确定该点云点对应的点云点特征，具体包括：

根据所述待处理点云数据，确定所述每个其他点云点对应的激光反射率以及该点云点对应的激光反射率；

根据所述每个其他点云点对应的激光反射率，以及该点云点对应的激光反射率，确定该点云点与所述每个其他点云点之间在激光反射率上的空间分布差异特征。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云点特征包括该点云点所在的局部空间内包含的所有点云点构成的点云点群对应的点群分布特征时，确定该点云点对应的点云点特征，具体包括：

根据预设的各栅格，确定该点云点所在的栅格，作为该点云点所在的局部空间；

确定该点云点所在的局部空间内包含的所有点云点构成的点云点群；

根据所述待处理点云数据，确定所述点云点群对应的点群分布特征。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述待处理点云数据，确定所述点云点群对应的点群分布特征，具体包括：

根据所述点云点群中所包含的点云点数量，和/或所述点云点群中包含的各点云点的三维坐标，确定所述点云点群在空间位置上对应的点群分布特征。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述待处理点云数据，确定所述点云点群对应的点群分布特征，具体包括：

根据所述待处理点云数据，确定所述点云点群中包含的各点云点所对应的激光反射率；

根据所述点云点群中包含的各点云点所对应的激光反射率，确定所述点云点群在激光发射率上对应的点群分布特征。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待处理点云数据中每个点云点所对应的点云点特征，从所述待处理点云数据中识别出噪点，具体包括：

针对所述待处理点云数据中的每个点云点，若确定该点云点对应的点云点特征的特征值未落入设定特征值范围内，识别该点云点为噪点。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待处理点云数据中每个点云点所对应的点云点特征，从所述待处理点云数据中识别出噪点，具体包括：

针对所述待处理点云数据中的每个点云点，将该点云点对应的点云点特征输入到预先训练的噪点识别模型中，以从所述待处理点云数据中识别出噪点。