[发明专利]一种参数标定方法、系统、装置及设备

权利要求书

1.一种参数标定方法，其特征在于，应用于调度设备，所述方法包括：

向机器人发送第一指令，所述第一指令用于指示所述机器人将目标车辆移动到标定场地，以使所述机器人接收到所述第一指令后，将目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；接收所述机器人返回的第一响应，所述第一响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地的中心位置；

在接收到第一响应后，向目标车辆发送第二指令，所述第二指令用于指示所述目标车辆启动参数标定，以使所述目标车辆接收到所述第二指令后，获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，存储所述相机外参；接收所述目标车辆返回的第二响应，所述第二响应表示所述目标车辆已经完成参数标定；

其中，所述相机外参表示世界坐标系与所述摄像机的摄像机坐标系之间的转换关系，且所述相机外参包括旋转参数和平移参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，包括：通过参数标定控制器获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，所述参数标定控制器位于所述目标车辆的车载终端，或者独立于所述目标车辆的车载终端；

通过参数标定控制器获取所述目标车辆上部署的摄像机的相机外参，包括：

通过所述摄像机采集所述标定场地的鱼眼图像，所述鱼眼图像包括所述标定场地的标记图案，从所述标记图案中选取多个关键点；

针对每个关键点，确定所述关键点在所述鱼眼图像中的像素坐标，并获取预先配置的所述关键点在世界坐标系中的物理坐标；

基于所述多个关键点在所述鱼眼图像中的像素坐标，以及所述多个关键点在所述世界坐标系中的物理坐标，获取所述摄像机的相机外参。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述标记图案包括棋盘格图案，所述棋盘格图案包括多个区域；

所述从所述标记图案中选取多个关键点，包括：

从所述棋盘格图案的多个区域中选取感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中位于指定位置的像素点选取为关键点；其中，所述指定位置为左上角位置、右上角位置、左下角位置、右下角位置、或中心点位置。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，

所述接收所述目标车辆返回的第二响应之后，所述方法还包括：

向机器人发送第三指令，所述第三指令用于指示所述机器人将目标车辆移动到标定场地之外，以使所述机器人接收到所述第三指令后，将所述目标车辆从标定场地的中心位置移动到所述标定场地之外的指定停车位置；

接收所述机器人返回的第三响应，所述第三响应表示所述机器人已经将所述目标车辆移动到所述标定场地之外的指定停车位置。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，

所述向机器人发送第一指令之前，所述方法还包括：与所述机器人建立第一远程通信连接；所述向机器人发送第一指令，包括：通过所述第一远程通信连接向机器人发送第一指令；所述接收所述机器人返回的第一响应，包括：通过所述第一远程通信连接接收所述机器人返回的第一响应；其中，所述第一远程通信连接具体为：WIFI连接，或4G连接，或5G连接；

所述向目标车辆发送第二指令之前，所述方法还包括：与所述目标车辆建立第二远程通信连接；所述向目标车辆发送第二指令，包括：通过所述第二远程通信连接向目标车辆发送第二指令；所述接收所述目标车辆返回的第二响应，包括：通过所述第二远程通信连接接收所述目标车辆返回的第二响应；其中，所述第二远程通信连接具体为WIFI连接，或4G连接，或5G连接。