[发明专利]一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法

说明书

本发明公开了一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法。所述共享型自动驾驶车辆的派车调度方法以下述方式判断派车区域内的空闲自动驾驶车辆是否符合派车条件：首先确定区域内的车辆是否满足可接受步行距离，在满足可接受步行距离的车辆中选择行驶方向与目的地(乘车终点位置)相符合的车辆作为派车车辆；如果没有满足可接受步行距离的车辆，选择调度时间最短的车辆作为派车车辆。本发明的方法能够很好地适应自动驾驶车辆的行驶特性，且通过引入乘客步行距离，提高了派车的成功率，降低了自动驾驶车辆的行驶里程。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，特别是涉及一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断进步与完善，自动驾驶车辆将极大的便捷人们的日常出行，其中共享型的自动驾驶车辆将在减少交通压力、便捷出行方面发挥重要作用。类似于有人驾驶的网约车，共享型的自动驾驶车辆在接到用户出行需求后，将自动行驶到用户所在出发位置，载上乘客后自动行驶到乘车终点。目前的网约车派车调度的方法主要基于车辆与上车地点的距离关系，在符合要求的车辆中，尽量选择距离乘车点较近的车辆接乘客。这种车辆调度的方法以实际道路地图为基础，比较适用于有人驾驶的车辆，但并未考虑自动驾驶的特性。例如，有人驾驶的网约车可以在某个局部交通场景下，通过司机的主观判断随时调头，但基于驾驶地图与循迹算法的自动驾驶车辆并不具备这类特性。因此现有的网约车调度方法并不能较好的服务于共享型自动驾驶车辆。

现有技术CN111461375A只论述了自动驾驶车辆调度的流程，并未提及具体如何调度的方法。现有技术CN108932862A针对自动驾驶的特性提出的调度方法主要侧重于从起点到乘车终点的驾驶过程中，多区域车辆衔接的问题，并未涉及自动驾驶车辆派车调度问题。

发明内容

术语说明

·道路地图：道路地图是指反映环境实际道路的地图，道路地图表达道路的实际情况。道路地图通常包含路口、车道、信号灯等各类道路信息。道路地图主要描述道路的结构，只要是道路结构上可达的，就能规划出一条路线或几条路线，并不关心具体的驾驶行为，只关心从道路结构上看是否联通可达。

·驾驶地图：自动驾驶车辆实际行驶时应当遵循的轨迹路线图，是循迹自动驾驶行驶的依据之一，在结构上一般是道路地图的一部分。通常驾驶地图还可以根据需要包括建议速度，道路类型，拥挤程度等其他自动驾驶可能用到的信息。

·道路地图车辆可达距离：设A、B两点之间在道路地图中存在连续相连的路段M＝[m1,m2,m3.....mn]，并且M中不包含天桥、地下通道、绿道、人行横道等车辆无法行驶的路段，则A-B间在道路地图中的可达距离为：

如果A-B两点在道路地图中驾驶不可达，则Ds＝+∞。

·道路地图步行可达距离：设A、B两点之间在道路地图中存在连续相连的路段M＝[m1,m2,m3.....mn]，M中可包含天桥、地下通道、绿道、人行横道等可步行路段，则A-B间在道路地图中的可达距离为：

如果A-B两点在道路地图中步行不可达，则Dw＝+∞。

·驾驶地图车辆可达距离：设A、B两点之间在道路地图中存在连续相连的路段M＝[m1,m2,m3.....mn]，并且M中不包含天桥、地下通道、绿道、人行横道等车辆无法行驶的路段，则A-B间在驾驶地图中的可达距离为：

如果A-B两点在驾驶地图中不可达，则Dr＝+∞。

有鉴于背景技术中提到的问题，本发明提供一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其中，共享型自动驾驶车辆遵循驾驶地图的轨迹路线图，在真实交通环境中实现自动驾驶，所述派车调度方法以下述方式判断派车区域内的空闲自动驾驶车辆是否符合派车条件，